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空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法

空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法

出版社：中國(guó)宇航出版社出版時(shí)間：2010-12-01
開(kāi)本： 16開(kāi) 頁(yè)數(shù)： 156
中 圖 價(jià):¥35.0(7.3折) 定價(jià)  ¥48.0 登錄后可看到會(huì)員價(jià)
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空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法 版權(quán)信息

空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法 本書(shū)特色

《空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法》是在分析和總結(jié)國(guó)內(nèi)外近年來(lái)對(duì)FFSR相關(guān)研究的基礎(chǔ)上，綜合郭琦、洪炳镕等人的博士論文研究成果撰寫(xiě)而成的，作者進(jìn)行了整體的編輯和修改。此外，在洪炳镕、柳長(zhǎng)安、劉宏出版的《自由飛行空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制及仿真》的基礎(chǔ)上，本書(shū)擴(kuò)充了咒自由度空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的推導(dǎo)，給出了n自由度空間機(jī)器人廣義雅可比矩陣求導(dǎo)公式，并給出了雙臂n自由度空間機(jī)器人姿態(tài)控制的通用模型公式，在該領(lǐng)域的研究中具有一定的學(xué)術(shù)價(jià)值和實(shí)際意義。

空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法 內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書(shū)是關(guān)于雙臂自由飛行空間機(jī)器人廣義雅可比矩陣的推導(dǎo)及運(yùn)動(dòng)控制方面的技術(shù)專著。**章介紹了自由飛行空間機(jī)器人的概念及國(guó)內(nèi)外空間機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，闡述了空向機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制及姿態(tài)控制研究。第二章至第九章主要論述了雙臂自由飛行空間機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制理論和方法，包括雙臂n自由度空間機(jī)器人的廣義雅可比矩陣的推導(dǎo)，基于再生核理論的雙臂n自由度空間機(jī)器人的姿態(tài)控制的通用模型公式，基于受限*小干擾圖的姿態(tài)控制算法，dffsr在自由浮游狀態(tài)下捕捉目標(biāo)的路徑規(guī)劃算法，dffsr回收失效衛(wèi)星的?務(wù)規(guī)劃算法，基于再生核理論的多ffsr協(xié)調(diào)操作的動(dòng)力學(xué)控制，利用前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)空間機(jī)器人慣性參數(shù)的算法，以及利用vega實(shí)現(xiàn)雙臂空間機(jī)器人三維動(dòng)畫(huà)仿真系統(tǒng)。    本書(shū)可供從事空間機(jī)器人、機(jī)器人學(xué)、機(jī)器人控制等研究領(lǐng)域的研究人員參考。

空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法 目錄

第1章緒論
    1．1  引言
    1．2  自由飛行空間機(jī)器人概述
    ]．2．1  自由飛行空間機(jī)器的概念
    1．2．2　空間機(jī)器人的分類(lèi)
    1．2．3　空間機(jī)器人的發(fā)展過(guò)程
    1．2．4  空間機(jī)器人的研究類(lèi)別
  1．3　空間機(jī)器人研究現(xiàn)狀
    1．3．1　我國(guó)空間機(jī)器人研究現(xiàn)狀
    1．3．2  國(guó)外空間機(jī)器人研究現(xiàn)狀
  1．4　空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制及姿態(tài)控制研究
    1．4．1　建模方法
    1．4．2　運(yùn)動(dòng)控制
    1．4．3　姿態(tài)控制
第2章　雙臂n自由度空間機(jī)器人廣義雅可比矩陣推導(dǎo)
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