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智能機器人原理與實踐

出版社：清華大學(xué)出版社出版時間：2016-08-01
開本： 32開 頁數(shù)： 249
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智能機器人原理與實踐 版權(quán)信息

智能機器人原理與實踐 本書特色

本書主要介紹智能機器人系統(tǒng)的運動控制、智能感知、通信系統(tǒng)、視覺技術(shù)、語音技術(shù)、導(dǎo)航與路徑規(guī)劃等內(nèi)容。本書注重系統(tǒng)性、全面性，特別是將*新的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)與智能機器人、服務(wù)機器人的語音合成與識別技術(shù)等內(nèi)容引入教學(xué)中。 本書編撰從創(chuàng)新能力較強的應(yīng)用型人才培養(yǎng)角度出發(fā)，重視理論與實踐的結(jié)合。本書力求深入淺出，并將系統(tǒng)性、全面性和前沿性結(jié)合起來，可作為高等院校智能科學(xué)與技術(shù)、計算機、自動化、電子信息與機械電子工程等專業(yè)的本科生和碩士生的教材或參考書使用，也可作為工科學(xué)生機器人創(chuàng)新實踐活動、相關(guān)學(xué)科競賽的培訓(xùn)教材或供有關(guān)工程技術(shù)人員參考。

智能機器人原理與實踐 內(nèi)容簡介

本書主要介紹智能機器人系統(tǒng)的運動控制、智能感知、通信系統(tǒng)、視覺技術(shù)、語音技術(shù)、導(dǎo)航與路徑規(guī)劃等方面內(nèi)容。本書編撰從創(chuàng)新能力較強的應(yīng)用型人才培養(yǎng)角度出發(fā)，重視理論與實踐結(jié)合，并力求深入淺出。 可作為高等院校智能科學(xué)與技術(shù)專業(yè)、自動化、電子信息與機械電子工程等專業(yè)的本科生和碩士生作為教材或參考書使用，也可作為工科學(xué)生機器人創(chuàng)新實踐活動、相關(guān)學(xué)科競賽的培訓(xùn)教材或供有關(guān)工程技術(shù)人員參考。 

智能機器人原理與實踐 目錄

目錄第1章概論1．1機器人的定義1．1．1機器人三定律1．1．2機器人各種定義1．2機器人的產(chǎn)生與發(fā)展1．3智能機器人的體系結(jié)構(gòu)1．3．1程控架構(gòu)1．3．2分層遞階架構(gòu)1．3．3包容式架構(gòu)1．3．4混合式架構(gòu)1．3．5分布式結(jié)構(gòu)1．3．6進化控制結(jié)構(gòu)1．3．7社會機器人結(jié)構(gòu)第2章智能機器人的運動系統(tǒng)2．1機器人的移動機構(gòu)2．1．1輪式移動機構(gòu)2．1．2履帶式移動機構(gòu)2．1．3足式移動機構(gòu)2．2機器人的運動控制2．2．1運動控制任務(wù)2．2．2速度控制2．2．3位置控制2．2．4航向角控制2．3機器人的控制策略2．3．1pid控制2．3．2自適應(yīng)控制2．3．3變結(jié)構(gòu)控制2．3．4神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制2．3．5模糊控制2．4機器人的驅(qū)動技術(shù)2．4．1直流伺服電動機2．4．2交流伺服電動機2．4．3無刷直流電動機2．4．4直線電機2．4．5空心杯直流電機2．4．6步進電機驅(qū)動系統(tǒng)2．4．7舵機2．5機器人的電源技術(shù)2．5．1機器人常見電源類型2．5．2常見電池特性比較第3章智能機器人的感知系統(tǒng)3．1感知系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)3．1．1感知系統(tǒng)的組成3．1．2感知系統(tǒng)的分布3．2距離/位置測量3．2．1聲吶測距3．2．2紅外測距3．2．3激光掃描測距3．2．4旋轉(zhuǎn)編碼器3．2．5旋轉(zhuǎn)電位計3．3觸覺測量3．4壓覺測量3．5姿態(tài)測量3．5．1磁羅盤3．5．2角速度陀螺儀3．5．3加速度計3．5．4姿態(tài)/航向測量單元3．6視覺測量3．6．1被動視覺測量3．6．2主動視覺測量3．6．3視覺傳感器3．7其他傳感器3．7．1溫度傳感器3．7．2聽覺傳感器3．7．3顏色傳感器3．7．4氣體傳感器3．7．5味覺傳感器3．7．6gps接收機3．8智能機器人多傳感器融合3．8．1多傳感器信息融合過程3．8．2多傳感器融合算法3．8．3多傳感器融合在機器人領(lǐng)域的應(yīng)用第4章智能機器人的通信系統(tǒng)4．1現(xiàn)代通信技術(shù)4．1．1基本概念4．1．2相關(guān)技術(shù)簡介4．2機器人通信系統(tǒng)4．2．1移動機器人通信的特點4．2．2移動機器人通信系統(tǒng)的評價指標4．2．3移動機器人通信系統(tǒng)設(shè)計4．3多機器人通信4．3．1多機器人通信模式4．3．2多機器人通信模型4．4多機器人通信舉例4．4．1基于計算機網(wǎng)絡(luò)的機器人通信4．4．2集控式機器人足球通信系統(tǒng)4．4．3基于adhoc網(wǎng)絡(luò)的機器人通信第5章智能機器人的視覺技術(shù)5．1機器視覺基礎(chǔ)理論5．1．1理論體系5．1．2關(guān)鍵問題5．2成像幾何基礎(chǔ)5．2．1基本術(shù)語5．2．2透視投影5．2．3平行投影5．2．4視覺系統(tǒng)坐標變換5．2．5射影變換5．3圖像的獲取和處理5．3．1成像模型5．3．2圖像處理5．4智能機器人的視覺傳感器5．4．1照明系統(tǒng)5．4．2光學(xué)鏡頭5．4．3攝像機5．4．4圖像處理器5．5智能機器人視覺系統(tǒng)5．5．1智能機器人視覺系統(tǒng)構(gòu)成5．5．2單目視覺5．5．3立體視覺5．5．4主動視覺與被動視覺5．5．5移動機器人系統(tǒng)實例5．6視覺跟蹤5．6．1視覺跟蹤系統(tǒng)5．6．2基于對比度分析的目標追蹤5．6．3光流法5．6．4基于匹配的目標跟蹤5．6．5mean shift目標跟蹤5．7主動視覺5．8視覺伺服5．8．1視覺伺服系統(tǒng)的分類5．8．2視覺伺服的技術(shù)問題5．9視覺導(dǎo)航5．9．1視覺導(dǎo)航中的攝像機類型5．9．2視覺導(dǎo)航中的攝像機數(shù)目5．9．3視覺導(dǎo)航中的地圖依賴性第6章智能機器人的語音合成與識別6．1語音合成的基礎(chǔ)理論6．1．1語音合成分類6．1．2常用語音合成技術(shù)6．2語音識別的基礎(chǔ)理論6．2．1語音識別基本原理6．2．2語音識別預(yù)處理6．2．3語音識別的特征參數(shù)提取6．2．4模型訓(xùn)練和模式匹配6．3智能機器人的語音定向與導(dǎo)航6．3．1基于麥克風陣列的聲源定位系統(tǒng)6．3．2基于人耳聽覺機理的聲源定位系統(tǒng)6．4智能機器人的語音系統(tǒng)實例6．4．1inter phonic 6．5語音合成系統(tǒng)6．4．2嵌入式語音合成解決方案6．4．3inter reco語音識別系統(tǒng)6．4．4嵌入式輕量級語音識別軟件aitalk第7章智能機器人自主導(dǎo)航與路徑規(guī)劃7．1概述7．1．1導(dǎo)航系統(tǒng)分類7．1．2導(dǎo)航系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)7．2環(huán)境地圖的表示7．2．1拓撲圖7．2．2特征圖7．2．3網(wǎng)格圖7．2．4直接表征法7．3定位7．3．1相對定位7．3．2絕對定位7．3．3基于概率的絕對定位7．4路徑規(guī)劃7．4．1路徑規(guī)劃分類7．4．2路徑規(guī)劃方法7．5人工勢場法7．5．1人工勢場法基本思想7．5．2勢場函數(shù)的構(gòu)建7．5．3人工勢場法的特點7．5．4人工勢場法的改進7．5．5仿真分析7．6柵格法7．6．1用柵格表示環(huán)境7．6．2基于柵格地圖的路徑搜索7．6．3柵格法的特點7．7移動機器人的同步定位與地圖構(gòu)建7．7．1slam的基本問題7．7．2移動機器人slam系統(tǒng)模型7．7．3移動機器人slam解決方法7．7．4slam的難點和技術(shù)關(guān)鍵第8章無線傳感器網(wǎng)絡(luò)與智能機器人8．1無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的基本理論8．1．1無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的體系結(jié)構(gòu)8．1．2無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的特點8．1．3無線傳感器網(wǎng)絡(luò)關(guān)鍵技術(shù)8．1．4無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用8．2移動機器人與wsn結(jié)合8．2．1必要性分析8．2．2可行性分析8．3無線傳感器網(wǎng)絡(luò)在移動機器人系統(tǒng)中的應(yīng)用8．3．1wsn的節(jié)點相對定位8．3．2基于wsn的移動機器人自主導(dǎo)航8．4移動機器人在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中的應(yīng)用8．4．1移動傳感器網(wǎng)絡(luò)8．4．2移動機器人在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中應(yīng)用功能8．4．3移動傳感器網(wǎng)絡(luò)需要解決的問題第9章多機器人系統(tǒng)9．1智能體與多智能體系統(tǒng)9．1．1agent的體系結(jié)構(gòu)9．1．2多agent系統(tǒng)相關(guān)概念9．1．3多智能體系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)9．2多機器人系統(tǒng)9．2．1多機器人系統(tǒng)的簡介9．2．2多機器人系統(tǒng)研究內(nèi)容9．2．3多機器人系統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域及發(fā)展趨勢9．3多機器人系統(tǒng)實例：多機器人編隊導(dǎo)航9．3．1多機器人編隊導(dǎo)航簡介9．3．2多機器人編隊導(dǎo)航模型9．3．3多機器人編隊的應(yīng)用第10章“未來之星”智能機器人實踐平臺10．1“未來之星”組成架構(gòu)10．1．1硬件系統(tǒng)10．1．2軟件系統(tǒng)10．2機器人的信息感知與融合10．2．1超聲波傳感器10．2．2陀螺儀和傾角計10．2．3其他傳感器10．3目標檢測與跟蹤實驗10．3．1實驗?zāi)康?0．3．2實驗基本理論10．3．3實驗內(nèi)容10．4基于語音遠程控制的簡單路徑行走實驗10．4．1實驗?zāi)康?0．4．2實驗基本理論10．4．3實驗內(nèi)容第11章fira機器人足球比賽平臺11．1機器人足球比賽介紹11．1．1robocup比賽11．1．2fira機器人足球比賽11．2fira半自主機器人足球比賽系統(tǒng)概況11．2．1androsot11．2．2mirosot11．3fira半自主機器人足球比賽關(guān)鍵技術(shù)11．3．1視覺系統(tǒng)11．3．2通信系統(tǒng)11．3．3運動系統(tǒng)11．3．4決策子系統(tǒng)11．4mirosot機器人足球比賽實踐11．4．1系統(tǒng)硬件調(diào)試11．4．2系統(tǒng)的人機交互界面11．4．3視覺控制面板11．4．4決策控制面板11．4．5軟件連接控制面板參考文獻 
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