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雙工業(yè)機器人作業(yè)系統(tǒng)避碰軌跡規(guī)劃與協(xié)調(diào)控制研究

雙工業(yè)機器人作業(yè)系統(tǒng)避碰軌跡規(guī)劃與協(xié)調(diào)控制研究

作者：李平
出版社：吉林大學出版社出版時間：2020-02-01
開本： 16開 頁數(shù)： 144
中 圖 價:¥17.2(4.9折) 定價  ¥35.0 登錄后可看到會員價
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雙工業(yè)機器人作業(yè)系統(tǒng)避碰軌跡規(guī)劃與協(xié)調(diào)控制研究 版權(quán)信息

  • ISBN：9787569247787
  • 條形碼：9787569247787 ; 978-7-5692-4778-7
  • 裝幀：一般膠版紙
  • 冊數(shù)：暫無
  • 重量：暫無
  • 所屬分類：

雙工業(yè)機器人作業(yè)系統(tǒng)避碰軌跡規(guī)劃與協(xié)調(diào)控制研究 內(nèi)容簡介

本書結(jié)合機器人學的前沿研究方向，對非主從關(guān)系下的雙工業(yè)機器人協(xié)調(diào)作業(yè)問題進行了深入和系統(tǒng)的研究。本書主要內(nèi)容如下：（1）首先對國內(nèi)外多機器人系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展方向進行了綜述，并分析總結(jié)了多機器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)的特點。（2）研究了單機器人基于時間優(yōu)化的軌跡規(guī)劃問題。（3）通過對機器人進行簡化的幾何建模，利用空間幾何物體間的Euclidean距離實現(xiàn)了雙機器人間的碰撞檢測，并通過降維概念將其轉(zhuǎn)化為二維的碰撞區(qū)域。（4）研究了雙機器人系統(tǒng)的協(xié)調(diào)動力學和負載分配問題。（5）建立了基于HMCS的分層模塊化協(xié)調(diào)控制器結(jié)構(gòu)。（6）結(jié)合雙機器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)的理論研究，設(shè)計了一個由兩個工業(yè)機器人手臂組成的異構(gòu)型雙機器人協(xié)調(diào)操作實驗系統(tǒng)THMRCS。針對該系統(tǒng)開展了環(huán)境外力跟蹤、驅(qū)動力控制、內(nèi)力調(diào)節(jié)等實驗研究。本書以雙工業(yè)機器人協(xié)調(diào)作業(yè)系統(tǒng)為研究對象，圍繞軌跡規(guī)劃、協(xié)調(diào)動力學、協(xié)調(diào)控制等內(nèi)容開展應(yīng)用基礎(chǔ)性研究工作，希望能為多機器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)的進一步研究以及應(yīng)用提供一定的參考。

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