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機器人學(xué):建模.控制與視覺(第2版) 版權(quán)信息
- ISBN：9787568062350
- 條形碼：9787568062350 ; 978-7-5680-6235-0
- 裝幀：80g膠版紙
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
機器人學(xué):建模.控制與視覺(第2版) 本書特色
本書榮獲第四屆湖北出版政府獎，基于作者多年研究與教學(xué)經(jīng)驗并借鑒國內(nèi)外在機器人學(xué)方面的研究成果和教學(xué)經(jīng)驗編寫而成，內(nèi)容全面，結(jié)構(gòu)清晰，講解深入透徹，實用性較強。
機器人學(xué):建模.控制與視覺(第2版) 內(nèi)容簡介
為適應(yīng)工業(yè)機器人、海陸空機器人和共融機器人快速發(fā)展的需要，突出機器人學(xué)的綜合性、新穎性和前瞻性等特點，本書分建模、控制與視覺三個部分系統(tǒng)地闡述了機器人學(xué)的基礎(chǔ)內(nèi)容。 全書包含十七章。第1章為概述，介紹機器人的內(nèi)涵、應(yīng)用以及機器人學(xué)的研究方向。建模部分包括第2章至第7章，系統(tǒng)介紹機器人機構(gòu)，剛體位姿描述和齊次變換，剛體速度和靜力，操作臂運動學(xué)、雅可比矩陣和操作臂動力學(xué)？刂撇糠职ǖ8章至第13章，介紹軌跡生成、軌跡控制、力的控制、運動規(guī)劃、協(xié)調(diào)控制和自適應(yīng)控制。視覺部分包括第14章至第17章，介紹視覺圖像處理、視覺運動控制、視覺導(dǎo)航、輪式移動機器人和運動規(guī)劃。 本書可供從事機器人研究開發(fā)的科技工作者參考，也可作為研究型大學(xué)本科生和研究生的教學(xué)用書。
機器人學(xué):建模.控制與視覺(第2版) 目錄
第1章概述（1）
1.1機器人的內(nèi)涵（1）
1.2機器人的應(yīng)用與發(fā)展（4）
1.3機器人學(xué)的研究展望（7）
1.4機器人學(xué)：建模、控制與視覺（11）
第2章機器人機構(gòu)（14）
2.1運動副（14）
2.2串聯(lián)機器人機構(gòu)（15）
2.3并聯(lián)機器人機構(gòu)（20）
2.4機器人手爪（24）
2.5探測車懸架機構(gòu)（27）
2.6多足步行機器人機構(gòu)（29）
2.7RV減速器和諧波減速器（31）
習(xí)題（34）
第3章位姿描述和齊次變換（36）
3.1剛體位姿描述（36）
3.2齊次坐標(biāo)和齊次變換（40）
3.3運動算子（43）
3.4變換矩陣的運算（44）
3.5RPY角與歐拉角（49）
3.6旋轉(zhuǎn)變換通式（52）
3.7位姿的綜合（57）
3.8計算的復(fù)雜性（59）
習(xí)題（60）
第4章剛體速度和靜力（63）
4.1線矢量（63）
4.2微分轉(zhuǎn)動與轉(zhuǎn)動速度（66）
4.3微分運動與運動旋量（71）
4.4剛體變換的線矢量表示（78）
4.5螺旋運動（81）
4.6力旋量（85）
4.7線矢量、旋量與螺旋（88）
習(xí)題（90）
第5章操作臂運動學(xué)（93）
5.1連桿參數(shù)和連桿坐標(biāo)系（93）
5.2連桿變換和運動學(xué)方程（97）
5.3PUMA560機器人運動學(xué)反解（102）
5.4指數(shù)積公式（107）
5.5運動學(xué)方程的自動生成（112）
5.6運動學(xué)反解的子問題（114）
5.7運動學(xué)的封閉解和解的存在性、唯一性（120）
5.8驅(qū)動空間、關(guān)節(jié)空間和操作空間（123）
習(xí)題（125）
第6章操作臂的雅可比矩陣（130）
6.1引例（130）
6.2速度雅可比矩陣（132）
6.3逆雅可比矩陣和奇異性（137）
6.4操作臂的靈巧性（140）
6.5力雅可比矩陣（143）
6.6冗余度機器人（148）
6.7剛度與柔度（152）
6.8誤差標(biāo)定與補償（154）
習(xí)題（157）
第7章操作臂動力學(xué)（162）
7.1操作臂動力學(xué)概述（162）
7.2質(zhì)點系與單剛體動力學(xué)（163）
7.3拉格朗日動力學(xué)（168）
7.4操作臂的拉格朗日方程（171）
7.5拉格朗日方程的其他形式（175）
7.6連桿運動的傳遞（178）
7.7牛頓歐拉遞推動力學(xué)方程（182）
7.8基于指數(shù)積的牛頓歐拉方法（187）
7.9關(guān)節(jié)空間和操作空間動力學(xué)（189）
7.10動力學(xué)性能指標(biāo)（191）
習(xí)題（194）
第8章軌跡生成（196）
8.1軌跡規(guī)劃的一般性問題（196）
8.2關(guān)節(jié)軌跡的插值（198）
8.3笛卡兒空間軌跡規(guī)劃方法（206）
8.4利用四元數(shù)進(jìn)行直線軌跡規(guī)劃（212）
8.5軌跡的實時生成（217）
習(xí)題（219）
第9章操作臂的軌跡控制（221）
9.1操作臂的單關(guān)節(jié)傳遞函數(shù)及PD控制（222）
9.2二階線性系統(tǒng)控制器的分解（230）
9.3操作臂的單關(guān)節(jié)控制規(guī)律分解（235）
9.4操作臂的非線性控制（236）
9.5操作臂的多關(guān)節(jié)控制（238）
9.6基于直角坐標(biāo)的控制（240）
9.7李雅普諾夫穩(wěn)定性分析（242）
習(xí)題（245）
第10章操作臂的力控制（247）
10.1概述（247）
10.2力力矩傳感器（248）
10.3約束運動與約束坐標(biāo)系（250）
10.4力控制規(guī)律的分解（253）
10.5間接力控制（255）
10.6直接力控制（260）
習(xí)題（267）
第11章協(xié)調(diào)控制（268）
11.1概述（268）
11.2雙臂協(xié)調(diào)運動的約束關(guān)系（268）
11.3雙臂協(xié)調(diào)的關(guān)節(jié)力矩計算（273）
11.4多指手爪的運動分析（277）
11.5抓取的穩(wěn)定性和可操作性（281）
11.6多指抓取規(guī)劃和協(xié)調(diào)控制（283）
習(xí)題（288）
第12章視覺圖像處理（290）
12.1圖像傳感器與視覺系統(tǒng)（290）
12.2圖像幾何變換與攝像機成像模型（295）
12.3空間濾波（298）
12.4頻域濾波（303）
12.5圖像分割（306）
12.6特征提。309）
12.7圖像匹配（312）
12.8圖像拼接（316）
習(xí)題（319）
第13章視覺運動控制（321）
13.1視覺標(biāo)定（321）
13.2立體視覺（325）
13.3視覺檢測（331）
13.4視覺跟蹤（336）
13.5視覺伺服控制（340）
習(xí)題（345）
第14章視覺導(dǎo)航定位（346）
14.1概述（346）
14.2視覺里程計（350）
14.3后端優(yōu)化（357）
14.4回環(huán)檢測（362）
14.5建圖（365）
14.6激光雷達(dá)SLAM（369）
14.7多傳感器融合（374）
14.8飛行機器人（377）
習(xí)題（381）
第15章汽車式移動機器人（382）
15.1簡介（382）
15.2運動學(xué)建模（384）
15.3機動性（389）
15.4動力學(xué)建模（393）
15.5運動控制（395）
習(xí)題（399）
第16章運動規(guī)劃（401）
16.1空間（401）
16.2廣義維羅尼圖法（405）
16.3單元分解法與全覆蓋路徑規(guī)劃（407）
16.4基于采樣的運動規(guī)劃（410）
16.5人工勢力場法（413）
習(xí)題（416）
附錄A符號與術(shù)語（417）
附錄B術(shù)語中英文對照（421）
參考文獻(xiàn)（425）
1.1機器人的內(nèi)涵（1）
1.2機器人的應(yīng)用與發(fā)展（4）
1.3機器人學(xué)的研究展望（7）
1.4機器人學(xué)：建模、控制與視覺（11）
第2章機器人機構(gòu)（14）
2.1運動副（14）
2.2串聯(lián)機器人機構(gòu)（15）
2.3并聯(lián)機器人機構(gòu)（20）
2.4機器人手爪（24）
2.5探測車懸架機構(gòu)（27）
2.6多足步行機器人機構(gòu)（29）
2.7RV減速器和諧波減速器（31）
習(xí)題（34）
第3章位姿描述和齊次變換（36）
3.1剛體位姿描述（36）
3.2齊次坐標(biāo)和齊次變換（40）
3.3運動算子（43）
3.4變換矩陣的運算（44）
3.5RPY角與歐拉角（49）
3.6旋轉(zhuǎn)變換通式（52）
3.7位姿的綜合（57）
3.8計算的復(fù)雜性（59）
習(xí)題（60）
第4章剛體速度和靜力（63）
4.1線矢量（63）
4.2微分轉(zhuǎn)動與轉(zhuǎn)動速度（66）
4.3微分運動與運動旋量（71）
4.4剛體變換的線矢量表示（78）
4.5螺旋運動（81）
4.6力旋量（85）
4.7線矢量、旋量與螺旋（88）
習(xí)題（90）
第5章操作臂運動學(xué)（93）
5.1連桿參數(shù)和連桿坐標(biāo)系（93）
5.2連桿變換和運動學(xué)方程（97）
5.3PUMA560機器人運動學(xué)反解（102）
5.4指數(shù)積公式（107）
5.5運動學(xué)方程的自動生成（112）
5.6運動學(xué)反解的子問題（114）
5.7運動學(xué)的封閉解和解的存在性、唯一性（120）
5.8驅(qū)動空間、關(guān)節(jié)空間和操作空間（123）
習(xí)題（125）
第6章操作臂的雅可比矩陣（130）
6.1引例（130）
6.2速度雅可比矩陣（132）
6.3逆雅可比矩陣和奇異性（137）
6.4操作臂的靈巧性（140）
6.5力雅可比矩陣（143）
6.6冗余度機器人（148）
6.7剛度與柔度（152）
6.8誤差標(biāo)定與補償（154）
習(xí)題（157）
第7章操作臂動力學(xué)（162）
7.1操作臂動力學(xué)概述（162）
7.2質(zhì)點系與單剛體動力學(xué)（163）
7.3拉格朗日動力學(xué)（168）
7.4操作臂的拉格朗日方程（171）
7.5拉格朗日方程的其他形式（175）
7.6連桿運動的傳遞（178）
7.7牛頓歐拉遞推動力學(xué)方程（182）
7.8基于指數(shù)積的牛頓歐拉方法（187）
7.9關(guān)節(jié)空間和操作空間動力學(xué)（189）
7.10動力學(xué)性能指標(biāo)（191）
習(xí)題（194）
第8章軌跡生成（196）
8.1軌跡規(guī)劃的一般性問題（196）
8.2關(guān)節(jié)軌跡的插值（198）
8.3笛卡兒空間軌跡規(guī)劃方法（206）
8.4利用四元數(shù)進(jìn)行直線軌跡規(guī)劃（212）
8.5軌跡的實時生成（217）
習(xí)題（219）
第9章操作臂的軌跡控制（221）
9.1操作臂的單關(guān)節(jié)傳遞函數(shù)及PD控制（222）
9.2二階線性系統(tǒng)控制器的分解（230）
9.3操作臂的單關(guān)節(jié)控制規(guī)律分解（235）
9.4操作臂的非線性控制（236）
9.5操作臂的多關(guān)節(jié)控制（238）
9.6基于直角坐標(biāo)的控制（240）
9.7李雅普諾夫穩(wěn)定性分析（242）
習(xí)題（245）
第10章操作臂的力控制（247）
10.1概述（247）
10.2力力矩傳感器（248）
10.3約束運動與約束坐標(biāo)系（250）
10.4力控制規(guī)律的分解（253）
10.5間接力控制（255）
10.6直接力控制（260）
習(xí)題（267）
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11.1概述（268）
11.2雙臂協(xié)調(diào)運動的約束關(guān)系（268）
11.3雙臂協(xié)調(diào)的關(guān)節(jié)力矩計算（273）
11.4多指手爪的運動分析（277）
11.5抓取的穩(wěn)定性和可操作性（281）
11.6多指抓取規(guī)劃和協(xié)調(diào)控制（283）
習(xí)題（288）
第12章視覺圖像處理（290）
12.1圖像傳感器與視覺系統(tǒng)（290）
12.2圖像幾何變換與攝像機成像模型（295）
12.3空間濾波（298）
12.4頻域濾波（303）
12.5圖像分割（306）
12.6特征提。309）
12.7圖像匹配（312）
12.8圖像拼接（316）
習(xí)題（319）
第13章視覺運動控制（321）
13.1視覺標(biāo)定（321）
13.2立體視覺（325）
13.3視覺檢測（331）
13.4視覺跟蹤（336）
13.5視覺伺服控制（340）
習(xí)題（345）
第14章視覺導(dǎo)航定位（346）
14.1概述（346）
14.2視覺里程計（350）
14.3后端優(yōu)化（357）
14.4回環(huán)檢測（362）
14.5建圖（365）
14.6激光雷達(dá)SLAM（369）
14.7多傳感器融合（374）
14.8飛行機器人（377）
習(xí)題（381）
第15章汽車式移動機器人（382）
15.1簡介（382）
15.2運動學(xué)建模（384）
15.3機動性（389）
15.4動力學(xué)建模（393）
15.5運動控制（395）
習(xí)題（399）
第16章運動規(guī)劃（401）
16.1空間（401）
16.2廣義維羅尼圖法（405）
16.3單元分解法與全覆蓋路徑規(guī)劃（407）
16.4基于采樣的運動規(guī)劃（410）
16.5人工勢力場法（413）
習(xí)題（416）
附錄A符號與術(shù)語（417）
附錄B術(shù)語中英文對照（421）
參考文獻(xiàn)（425）
展開全部
機器人學(xué):建模.控制與視覺(第2版) 作者簡介
熊有倫（Xiong Youlun，Professor），華中科技大學(xué)教授、博士生導(dǎo)師，中國科學(xué)院院士，1939年4月出生，湖北棗陽人。1962年畢業(yè)于西安交通大學(xué)機械工程系，1966年西安交通大學(xué)機械制造自動化專業(yè)研究生學(xué)習(xí)畢業(yè)，1980年至1982年英國Sheffield大學(xué)控制工程系訪問學(xué)者，1988年至1989年英國Salford大學(xué)航空與機械工程系客座教授，1995年榮膺中國科學(xué)院院士，2005年被評為“全國先進(jìn)工作者”，2006年獲何梁何利科技獎。 主持包括國家自然科學(xué)基金“九五”重大項目、重點項目、973課題等多項國*級重大課題，在數(shù)字制造、電子制造、機器人技術(shù)等研究領(lǐng)域取得突出成果，發(fā)表論文200余篇，出版專著5本，培養(yǎng)博士研究生40余名，獲國家科技進(jìn)步二等獎/三等獎、國家技術(shù)發(fā)明二等獎各1項，省部級一等獎5項。曾任機械制造系統(tǒng)工程國家重點實驗室學(xué)術(shù)委員會主任，現(xiàn)任高性能復(fù)雜制造國家重點實驗室、機器人學(xué)國家重點實驗室學(xué)術(shù)委員會主任，中國科學(xué)-E輯、科學(xué)通報編委。
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