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二維重復(fù)控制

二維重復(fù)控制

出版社：科學(xué)出版社出版時間：2022-03-01
開本： 16開 頁數(shù)： 276
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二維重復(fù)控制 版權(quán)信息

  • ISBN：9787030717764
  • 條形碼：9787030717764 ; 978-7-03-071776-4
  • 裝幀：一般膠版紙
  • 冊數(shù)：暫無
  • 重量：暫無
  • 所屬分類：

二維重復(fù)控制 內(nèi)容簡介

本書總結(jié)作者多年來的研究成果和體會，綜合重復(fù)控制領(lǐng)域的大量國內(nèi)外文獻(xiàn)資料，系統(tǒng)闡述二維重復(fù)控制的研究成果。主要內(nèi)容包括：重復(fù)控制原理、重復(fù)控制系統(tǒng)設(shè)計方法和二維重復(fù)控制基本思想，重復(fù)控制的二維特性和重復(fù)控制系統(tǒng)的二維混合模型，二維重復(fù)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析，二維重復(fù)控制系統(tǒng)設(shè)計，二維重復(fù)控制系統(tǒng)魯棒性分析與設(shè)計，二維重復(fù)控制系統(tǒng)擾動抑制，以及非線性系統(tǒng)重復(fù)控制與擾動抑制。

二維重復(fù)控制 目錄

目錄
編者的話
前言
符號說明
第1章 緒論 1
1.1 重復(fù)控制原理 1
1.1.1 重復(fù)控制問題 1
1.1.2 內(nèi)模原理與重復(fù)控制 2
1.2 重復(fù)控制系統(tǒng) 4
1.2.1 基本重復(fù)控制系統(tǒng) 4
1.2.2 改進(jìn)型重復(fù)控制系統(tǒng) 5
1.3 重復(fù)控制系統(tǒng)設(shè)計方法 6
1.3.1 設(shè)計問題 6
1.3.2 設(shè)計方法 6
1.3.3 存在的問題 11
1.4 二維重復(fù)控制基本思想 13
1.5 本書構(gòu)成 14
參考文獻(xiàn) 15
第2章 重復(fù)控制系統(tǒng)的連續(xù)/離散二維混合模型 22
2.1 重復(fù)控制的二維特性 22
2.2 二維系統(tǒng) 23
2.2.1 二維連續(xù)系統(tǒng) 23
2.2.2 二維離散系統(tǒng) 24
2.2.3 二維連續(xù)/離散系統(tǒng) 27
2.3 重復(fù)控制系統(tǒng)的二維混合模型 29
2.4 典型重復(fù)控制系統(tǒng)的二維混合模型 30
2.4.1 基于狀態(tài)反饋的基本重復(fù)控制系統(tǒng)二維混合模型 30
2.4.2 基于輸出反饋的基本重復(fù)控制系統(tǒng)二維混合模型 32
2.4.3 基于狀態(tài)觀測器的基本重復(fù)控制系統(tǒng)二維混合模型 33
2.4.4 基于狀態(tài)反饋的改進(jìn)型重復(fù)控制系統(tǒng)二維混合模型 35
2.5 本章小結(jié) 36
參考文獻(xiàn) 37
第3章 二維重復(fù)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 39
3.1 重復(fù)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 39
3.2 重復(fù)控制系統(tǒng)的二維混合模型特性分析 41
3.2.1 二維混合模型的傳遞函數(shù) 42
3.2.2 傳遞函數(shù)在坐標(biāo)變換下的特性 43
3.2.3 二維混合模型傳遞函數(shù)的零極點(diǎn) 45
3.2.4 基于s-z域的二維混合模型能控性 49
3.2.5 二維混合模型的穩(wěn)定性條件 51
3.2.6 二維混合模型的穩(wěn)定邊界 55
3.3 重復(fù)控制與迭代學(xué)習(xí)控制 56
3.4 典型二維重復(fù)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 58
3.4.1 基于輸出反饋的基本重復(fù)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 59
3.4.2 基于狀態(tài)觀測器的基本重復(fù)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 62
3.4.3 基于狀態(tài)反饋的改進(jìn)型重復(fù)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 65
3.5 本章小結(jié) 68
參考文獻(xiàn) 69
第4章 二維重復(fù)控制系統(tǒng)設(shè)計 71
4.1 二維重復(fù)控制系統(tǒng)設(shè)計問題描述 71
4.1.1 重復(fù)控制系統(tǒng)設(shè)計問題 71
4.1.2 二維重復(fù)控制系統(tǒng)設(shè)計問題 72
4.2 二維基本重復(fù)控制系統(tǒng)設(shè)計方法 73
4.2.1 基于狀態(tài)反饋的基本重復(fù)控制系統(tǒng)設(shè)計 73
4.2.2 基于狀態(tài)觀測器的基本重復(fù)控制系統(tǒng)設(shè)計 77
4.3 二維改進(jìn)型重復(fù)控制系統(tǒng)設(shè)計方法 85
4.3.1 基于狀態(tài)反饋的改進(jìn)型重復(fù)控制系統(tǒng)設(shè)計 85
4.3.2 同時優(yōu)化低通濾波器與狀態(tài)反饋控制器的改進(jìn)型重復(fù)控制系統(tǒng)設(shè)計 90
4.4 本章小結(jié) 97
參考文獻(xiàn) 98
第5章 二維重復(fù)控制系統(tǒng)魯棒性分析與設(shè)計 100
5.1 二維重復(fù)控制系統(tǒng)魯棒性分析與設(shè)計問題 100
5.1.1 不確定性描述 100
5.1.2 魯棒穩(wěn)定性分析與鎮(zhèn)定 102
5.1.3 魯棒性能分析與設(shè)計 103
5.2 二維重復(fù)控制系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性分析與鎮(zhèn)定 103
5.2.1 基于輸出反饋的基本重復(fù)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析與鎮(zhèn)定 104
5.2.2 基于狀態(tài)觀測器的基本重復(fù)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析與鎮(zhèn)定 107
5.2.3 基于狀態(tài)反饋的改進(jìn)型重復(fù)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析與鎮(zhèn)定 111
5.3 二維重復(fù)控制系統(tǒng)魯棒性設(shè)計 114
5.3.1 *優(yōu)保成本基本重復(fù)控制系統(tǒng)魯棒性設(shè)計 114
5.3.2 基于輸出反饋的基本重復(fù)控制系統(tǒng)魯棒性設(shè)計 123
5.3.3 基于狀態(tài)觀測器的基本重復(fù)控制系統(tǒng)魯棒性設(shè)計 127
5.3.4 基于狀態(tài)觀測器的基本重復(fù)控制系統(tǒng) H∞ 魯棒性設(shè)計 132
5.3.5 基于狀態(tài)反饋的改進(jìn)型重復(fù)控制系統(tǒng)魯棒性設(shè)計 144
5.4 本章小結(jié) 151
參考文獻(xiàn) 151
第6章 二維重復(fù)控制系統(tǒng)擾動抑制 154
6.1 重復(fù)控制系統(tǒng)的擾動抑制 154
6.1.1 擾動類型 154
6.1.2 擾動抑制問題 155
6.2 等價輸入干擾方法 155
6.2.1 等價輸入干擾 156
6.2.2 擾動抑制性能分析 159
6.2.3 跟蹤性能分析 162
6.2.4 魯棒穩(wěn)定性與魯棒性能分析 163
6.3 等價輸入干擾估計器結(jié)構(gòu) 165
6.3.1 等價輸入干擾估計器 165
6.3.2 改進(jìn)型等價輸入干擾估計器 166
6.3.3 廣義等價輸入干擾估計器 167
6.4 基于等價輸入干擾方法的重復(fù)控制系統(tǒng)擾動抑制 170
6.4.1 重復(fù)控制系統(tǒng)非周期擾動抑制設(shè)計 170
6.4.2 時滯重復(fù)控制系統(tǒng)擾動抑制設(shè)計 175
6.4.3 二維重復(fù)控制系統(tǒng)魯棒擾動抑制設(shè)計 189
6.5 本章小結(jié) 204
參考文獻(xiàn) 204
第7章 非線性系統(tǒng)重復(fù)控制與擾動抑制 208
7.1 非線性系統(tǒng)的重復(fù)控制與擾動抑制問題 208
7.1.1 重復(fù)控制問題 208
7.1.2 擾動抑制問題 209
7.2 基于估計與補(bǔ)償?shù)姆蔷性重復(fù)控制 209
7.2.1 非線性補(bǔ)償?shù)乃枷?209
7.2.2 具有執(zhí)行器非線性的重復(fù)控制系統(tǒng)設(shè)計 210
7.2.3 具有時變非線性的二維重復(fù)控制系統(tǒng)設(shè)計 220
7.3 基于T-S模糊模型的重復(fù)控制 235
7.3.1 T-S模糊模型 235
7.3.2 基于T-S模糊模型的二維重復(fù)控制系統(tǒng)設(shè)計 236
7.3.3 基于T-S模糊模型的重復(fù)控制系統(tǒng)控制和學(xué)習(xí)行為優(yōu)化設(shè)計 246
7.3.4 基于多階段變區(qū)間粒子群優(yōu)化算法的T-S模糊系統(tǒng)重復(fù)控制 257
7.4 基于T-S模糊模型的重復(fù)控制系統(tǒng)擾動抑制 262
7.5 本章小結(jié) 271
參考文獻(xiàn) 271
索引 275
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二維重復(fù)控制 節(jié)選

第1章 緒論 在電力系統(tǒng)[1，2]、機(jī)械手[3，4]、非圓形切削[5]等實(shí)際工程控制系統(tǒng)中，常常需要跟蹤周期性參考信號和抑制周期性擾動信號。為了滿足工程需求，重復(fù)控制應(yīng)運(yùn)而生。隨著現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)對控制精度要求的不斷提高和重復(fù)控制在實(shí)際系統(tǒng)中的成功應(yīng)用，重復(fù)控制獲得廣泛關(guān)注，并取得豐碩的理論和應(yīng)用成果。本章主要論述重復(fù)控制的發(fā)展和目前研究存在的問題。 1.1 重復(fù)控制原理 重復(fù)控制[6-8]是20世紀(jì)80年代由日本東京工業(yè)大學(xué)中野道雄教授研究室根據(jù)實(shí)際工程需要提出的一種新型控制系統(tǒng)設(shè)計方法，實(shí)踐證明它能很好地解決實(shí)際控制問題。重復(fù)控制*初應(yīng)用于質(zhì)子同步加速器主環(huán)電源的控制，利用其自學(xué)習(xí)的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了主環(huán)電源周期電壓和電流的高精度跟蹤，使電流控制的相對精度達(dá)到10.4的數(shù)量級，遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于其他控制策略的控制精度。 1.1.1 重復(fù)控制問題 在實(shí)際工業(yè)生產(chǎn)中，很多控制系統(tǒng)都要考慮周期性參考輸入的跟蹤和(或)擾動信號的抑制問題。例如，微電網(wǎng)作為電源網(wǎng)絡(luò)的重要形式，為負(fù)載提供穩(wěn)定可靠的正弦電壓至關(guān)重要，這要求電力電子逆變器實(shí)現(xiàn)高效穩(wěn)定運(yùn)行。但是，實(shí)際應(yīng)用中負(fù)載的非線性特性會產(chǎn)生諧波電流，引起逆變器輸出電壓的變形。因此，抑制系統(tǒng)中逆變器的電壓諧波，提高輸出電壓的穩(wěn)定性，是亟須解決的關(guān)鍵性技術(shù)問題[9]。在工業(yè)機(jī)器人中，許多控制任務(wù)是按照給定的軌跡進(jìn)行重復(fù)運(yùn)動的，如搬運(yùn)、噴漆等。機(jī)器人運(yùn)動的位置可以看成一個周期性的重復(fù)控制信號，設(shè)計一種簡單易行、精密快速的方法來跟蹤這種周期性變化的信號，能夠提高機(jī)器人的運(yùn)動精度[10，11]；在機(jī)械制造中，金屬切削是金屬成形工藝中的重要步驟，分析金屬切削的周期運(yùn)動過程和金屬與刀具的周期相互作用，進(jìn)行金屬元件的精密加工，對于保證加工質(zhì)量、提高生產(chǎn)率具有重要意義[12]。此外，磁懸浮系統(tǒng)中產(chǎn)生的周期振蕩[13，14]、脈寬調(diào)制逆變器或不間斷電源的輸出波形畸變[15]、介質(zhì)流打印系統(tǒng)中的定位誤差[16]和神經(jīng)疾病患者的震顫[17]都需要控制系統(tǒng)對周期性外激勵信號進(jìn)行高精度跟蹤或抑制。重復(fù)控制是處理上述周期性控制任務(wù)或周期性信號的有效方法。 重復(fù)控制理論是一種控制系統(tǒng)設(shè)計理論，其目的是設(shè)計一種控制器，使系統(tǒng)能無穩(wěn)態(tài)誤差地跟蹤任意周期參考信號。重復(fù)控制理論在上述周期性參考信號的跟蹤控制或抑制中得到了廣泛應(yīng)用。隨著工業(yè)技術(shù)水平和控制精度要求的不斷提高，研究這類系統(tǒng)的高精度控制具有重要的理論意義與實(shí)用價值。 1.1.2 內(nèi)模原理與重復(fù)控制 重復(fù)控制的理論基礎(chǔ)是 Francis 和 Wonham 提出的內(nèi)模原理[18，19]：如果某一信號可視為一個自治系統(tǒng)的輸出，將這一信號的模型放入穩(wěn)定的閉環(huán)系統(tǒng)中，則這個反饋系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)對此信號的完全跟蹤或抑制；趦(nèi)模原理，中野道雄教授研究室的 Inoue 等通過在控制器中引入一個時滯正反饋環(huán)節(jié)，利用時滯環(huán)節(jié)的記憶特性不斷累積誤差信息進(jìn)行反復(fù)學(xué)習(xí)，*終使系統(tǒng)能夠無穩(wěn)態(tài)誤差地跟蹤或抑制周期已知的任意周期信號[6]。 1.內(nèi)模原理 在圖1.1所示的反饋控制系統(tǒng)中，CR(s)為參考輸入 r(t)的發(fā)生器，C(s)為反饋補(bǔ)償器，P(s)為被控對象，d(t)為外界擾動，內(nèi)模原理描述如下。引理1.1(內(nèi)模原理)[18]假設(shè)圖1.1所示反饋控制系統(tǒng)是內(nèi)部穩(wěn)定的，則系統(tǒng)輸出 y(t)能無穩(wěn)態(tài)誤差地跟蹤參考輸入 r(t)的充要條件是系統(tǒng)閉環(huán)回路內(nèi)開環(huán)傳遞函數(shù)包含參考輸入 r(t)的信號發(fā)生器 CR(s)的極點(diǎn)。 圖1.1反饋控制系統(tǒng) 參考輸入 r(t)的發(fā)生器是指在一定初始條件下，輸出為 r(t)的自治線性系統(tǒng)。例如，階躍信號 r(t)=1的發(fā)生器為1/s，即積分環(huán)節(jié)；正弦輸入信號 r(t)=sin ωt 的發(fā)生器為1/(s2+ω2)。在此基礎(chǔ)上，將置于閉環(huán)回路內(nèi)的信號發(fā)生器稱為外部激勵信號(參考輸入 r(t)或外界擾動 d(t))的內(nèi)部模型，簡稱內(nèi)模。 引理1.2[8]存在反饋補(bǔ)償器 C(s)使圖1.1所示控制系統(tǒng)內(nèi)部穩(wěn)定，并且能夠?qū)崿F(xiàn)對參考輸入 r(t)完全跟蹤的充要條件是被控對象 P(s)與 CR(s)不存在零極點(diǎn)對消。 2.重復(fù)控制原理 Inoue 等構(gòu)造出周期為 T 的任意信號內(nèi)模，通過在圖1.1所示反饋控制系統(tǒng)中包含該內(nèi)模并鎮(zhèn)定該系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)周期信號的完全跟蹤或抑制。 對周期為 T 的信號 r(t)進(jìn)行傅里葉變換，它可能包含無限次諧波分量，因此它的傅里葉級數(shù)為 (1.1) 其中 (1.2) 為基波信號的頻率。 由式(1.1)可知，為了完全跟蹤參考輸入 r(t)，系統(tǒng)閉環(huán)回路內(nèi)需要包含信號內(nèi)模[20] (1.3) 進(jìn)一步，根據(jù)等式 (1.4) 可將式(1.3)轉(zhuǎn)化為 (1.5) 即 (1.6) 由于只是一個時滯項，可以省略，進(jìn)而取周期信號內(nèi)模為 (1.7) 周期為 T 的周期信號發(fā)生器如圖1.2所示，在周期為 T 的基頻與諧波頻率上，重復(fù)控制器的增益為無窮大，即 (1.8) 其中，是 k 次諧波的頻率？梢酝瞥觯灰堰@個發(fā)生器作為內(nèi)部模型放在閉環(huán)內(nèi)，所構(gòu)成的控制系統(tǒng)就可以實(shí)現(xiàn)對周期為 T 的基波信號及其諧波信號的完全跟蹤或抑制。 在式(1.7)中，周期信號內(nèi)模是無限維的，因此包含它的重復(fù)控制系統(tǒng)也是無限維的。Yamamoto 證明了基于有限維內(nèi)模提出來的內(nèi)模原理對式(1.7)的無限維內(nèi)模也是適用的[21]。 圖1.2 周期信號發(fā)生器 1.2 重復(fù)控制系統(tǒng) 周期信號發(fā)生器也稱為重復(fù)控制器(或重復(fù)補(bǔ)償器)，而包含重復(fù)控制器的系統(tǒng)稱為重復(fù)控制系統(tǒng)，重復(fù)控制系統(tǒng)包括基本重復(fù)控制系統(tǒng)和改進(jìn)型重復(fù)控制系統(tǒng)。 1.2.1 基本重復(fù)控制系統(tǒng) 一個簡單的基本重復(fù)控制系統(tǒng)如圖1.3所示。在基本重復(fù)控制系統(tǒng)中，參考輸入到跟蹤誤差的傳遞函數(shù)為 (1.9) 其中，E(s)和 R(s)分別為跟蹤誤差 e(t)和參考輸入 r(t)的拉普拉斯變換。式(1.9)表明，當(dāng)系統(tǒng)穩(wěn)定時，基本重復(fù)控制系統(tǒng)不僅能夠無穩(wěn)態(tài)誤差地跟蹤周期信號的各次諧波成分，還能夠完全抑制包含各次諧波成分的擾動。 圖1.3 基本重復(fù)控制系統(tǒng) 對于嚴(yán)格正則的被控對象(傳遞函數(shù)中分母的階數(shù)大于分子的階數(shù)，即其狀態(tài)空間方程中的 D =0，這里 x 為狀態(tài)變量，u 為控制輸入，y 為控制輸出；A、B、C 和 D 為具有合適維數(shù)的實(shí)數(shù)矩陣)，基本重復(fù)控制系統(tǒng)不可能實(shí)現(xiàn)指數(shù)漸近穩(wěn)定。這是由于構(gòu)成的重復(fù)控制內(nèi)部模型保證系統(tǒng)能跟蹤任意的高頻成分，結(jié)果對系統(tǒng)的穩(wěn)定性提出了非常高的要求；另外，基本重復(fù)控制器引入了一個純時滯正反饋的環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)包含了虛軸上無限個不穩(wěn)定的極點(diǎn)，為一個中立型時滯系統(tǒng)，系統(tǒng)的穩(wěn)定性條件難以滿足。 1.2.2 改進(jìn)型重復(fù)控制系統(tǒng) 基本重復(fù)控制系統(tǒng)只能穩(wěn)定有輸入輸出直達(dá)項的被控對象，但是這種約束太強(qiáng)。在實(shí)際系統(tǒng)中，大多數(shù)控制系統(tǒng)是嚴(yán)格正則的。為了擴(kuò)大重復(fù)控制器的應(yīng)用范圍，通過在時滯環(huán)節(jié)前設(shè)置低通濾波器，犧牲對高頻信號的跟蹤性能，將中立型時滯系統(tǒng)轉(zhuǎn)變?yōu)檫t后型時滯系統(tǒng)，以保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性，這就是改進(jìn)型重復(fù)控制系統(tǒng)的思想。 根據(jù)上述思想，在時滯部分中設(shè)置了傳遞函數(shù)為 q(s)的任意低通濾波器，q(s)必須是穩(wěn)定的。這時對應(yīng)的重復(fù)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1.4所示，這種重復(fù)控制系統(tǒng)稱為改進(jìn)型重復(fù)控制系統(tǒng)[22]。 圖1.4 改進(jìn)型重復(fù)控制系統(tǒng) 不失一般性地，低通濾波器為 (1.10) 其中，ωc 為低通濾波器的截止頻率。 圖1.4中改進(jìn)型重復(fù)控制器(modifed repetitive controller， MRC)的傳遞函數(shù)為 (1.11) 引入的一階低通濾波器 q(s)使系統(tǒng)的極點(diǎn)偏向左半復(fù)平面并接近虛軸，即使被控對象是嚴(yán)格正則的，系統(tǒng)也能穩(wěn)定。改進(jìn)型重復(fù)控制系統(tǒng)通過犧牲高頻分量的控制性能來改善系統(tǒng)的穩(wěn)定條件，消除了被控對象必須是正則(傳遞函數(shù)中分母的階數(shù)大于或等于分子的階數(shù))的限制，因此改進(jìn)型重復(fù)控制系統(tǒng)在實(shí)際系統(tǒng)中獲得了廣泛應(yīng)用。 工程上 q(s)的設(shè)計滿足幅頻特性 (1.12) 其中，ωr 為所需要跟蹤或抑制周期信號的*高頻率。 1.3 重復(fù)控制系統(tǒng)設(shè)計方法 重復(fù)控制方法提出以來，大量工作致力于重復(fù)控制的理論研究和實(shí)際應(yīng)用，出現(xiàn)了多種重復(fù)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和設(shè)計方法。1.2節(jié)主要介紹了兩種常見的重復(fù)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，雖然重復(fù)控制器的設(shè)計和綜合方法隨著系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的不同而不同，但進(jìn)行重復(fù)控制系統(tǒng)設(shè)計的主要目標(biāo)是一致的：使整個閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定并獲得滿意的控制性能。這里主要概述幾種典型的重復(fù)控制系統(tǒng)設(shè)計方法。 1.3.1 設(shè)計問題 重復(fù)控制通過時滯正反饋環(huán)節(jié)將上一個周期的控制輸入添加到本周期的控制輸入中，從而逐漸地消除跟蹤誤差，使系統(tǒng)獲得滿意的控制性能；局貜(fù)控制系統(tǒng)中包含周期信號的精確內(nèi)模，能無穩(wěn)態(tài)誤差地跟蹤或抑制周期已知的周期信號。但是，由于重復(fù)控制器的時滯比較長，而且具有無限個不穩(wěn)定極點(diǎn)，所以重復(fù)控制系統(tǒng)難以穩(wěn)定[6]，如何鎮(zhèn)定控制系統(tǒng)成為重復(fù)控制首先必須要解決的問題。改進(jìn)型重復(fù)控制系統(tǒng)中低通濾波器的設(shè)置構(gòu)造了一個近似的周期信號模型。 該結(jié)構(gòu)通過犧牲控制系統(tǒng)對高頻信號的跟蹤性能，極大地改善了重復(fù)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，在一定程度上解決了重復(fù)控制系統(tǒng)難以穩(wěn)定的問題。但是，這種結(jié)構(gòu)引入了控制系統(tǒng)穩(wěn)定性和跟蹤性能的折中，如何選擇重復(fù)控制器與低通濾波器的參數(shù)是改進(jìn)型重復(fù)控制系統(tǒng)設(shè)計方法的關(guān)鍵。 1.3.2 設(shè)計方法 重復(fù)控制方法自提出以來，已發(fā)明了多種改進(jìn)型重復(fù)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和設(shè)計方法。對于不同的重復(fù)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，所使用的方法也有所差別。這里主要從重復(fù)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和分析方法來介紹不同的設(shè)計方法。 下面首先給出常見的重復(fù)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，然后列舉幾種重復(fù)控制系統(tǒng)分析和設(shè)計方法，*后闡述非線性重復(fù)控制系統(tǒng)設(shè)計方法。

二維重復(fù)控制 作者簡介

吳敏，1963年生，廣東化州人。教育部“長江學(xué)者”特聘教授（2006年），國家杰出青年科學(xué)基金獲得者（2004年），首批“新世紀(jì)百千萬人才工程”重量人選（2004年)，IEEE Fellow（2019年）。中國地質(zhì)大學(xué)（武漢）自動化學(xué)院院長、博士生導(dǎo)師。1986～2014年在中南大學(xué)任教，1994年任教授。1989～1990年在日本東北大學(xué)進(jìn)修；1996～1999年于東京工業(yè)大學(xué)進(jìn)行靠前合作研究，獲東京工業(yè)大學(xué)工學(xué)博士學(xué)位；2001～2002年得到英國皇家學(xué)會資助于諾丁漢大學(xué)從事靠前合作研究。獲國家自然科學(xué)獎二等獎1項，國家科學(xué)技術(shù)進(jìn)步獎二等獎1項。1999年獲IFAC控制工程實(shí)踐很好論文獎。2014～2016年入選湯森路透公布的優(yōu)選高被引科學(xué)家名單。主要研究領(lǐng)域是過程控制、魯棒控制和智能系統(tǒng)。

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