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卡爾曼濾波與組合導航原理

出版社：西北工業(yè)大學出版社出版時間：2021-11-01
開本： 26cm 頁數(shù)： 403頁
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卡爾曼濾波與組合導航原理 版權(quán)信息

卡爾曼濾波與組合導航原理 內(nèi)容簡介

本書是《卡爾曼濾波與組合導航原理》的第4版，改寫和增寫了部分內(nèi)容。書中著重闡述了卡爾曼濾波基本理論，以及近10年發(fā)展起來的有關(guān)卡爾曼濾波的新理論和新方法，以及容錯組合導航設(shè)計理論和方法，另外，也有作者的部分科研成果。內(nèi)容安排上力求循序漸進，由淺入深，確保知識連貫性。為便于讀者理解概念內(nèi)涵，公式和定理一般都附有詳細推導和證明。 本書是高等學校控制、導航專業(yè)研究生通用教科書，也可供相關(guān)專業(yè)高年級學生及研究工作者閱讀參考書。

卡爾曼濾波與組合導航原理 目錄

**章 緒論
1.1 卡爾曼濾波所要解決的問題
1.2 卡爾曼濾波理論的發(fā)展和工程應(yīng)用
1.3 組合導航簡介
第二章 幾種*優(yōu)估計和卡爾曼濾波基本方程
2.1 幾種*優(yōu)估計
2.2 離散型卡爾曼濾波
2.3 連續(xù)型卡爾曼濾波
習題
第三章 卡爾曼濾波中的技術(shù)處理
3.1 有色噪聲的白化
3.2 有色噪聲條件下的卡爾曼濾波
3.3 序貫處理
3.4 信息濾波[119]
3.5 卡爾曼濾波發(fā)散的抑制
3.6 平方根濾波
3.7 UDUT分解濾波
3.8 自適應(yīng)濾波
3.9 次優(yōu)濾波
3.10 卡爾曼濾波誤差分析
3.11 H∞濾波[119]
習題
第四章 卡爾曼濾波穩(wěn)定性介紹
4.1 穩(wěn)定性定義
4.2 判別卡爾曼濾波穩(wěn)定的充分條件
4.3 適用于慣導系統(tǒng)的濾波穩(wěn)定判別條件
習題
第五章 濾波系統(tǒng)的校正
5.1 概述
5.2 離散系統(tǒng)的分離定理
5.3 連續(xù)系統(tǒng)的分離定理
5.4 離散系統(tǒng)的估計直接反饋控制
5.5 連續(xù)系統(tǒng)的估計直接反饋控制
習題
第六章 卡爾曼濾波的推廣
6.1 *優(yōu)線性平滑
6.2 非線性系統(tǒng)濾波之一：EKF
6.3 非線性系統(tǒng)濾波之二：UKF
6.4 非線性系統(tǒng)濾波之三：粒子濾波[119,121]
習題
第七章 容錯組合導航的設(shè)計理論
7.1 概述
7.2 聯(lián)邦濾波器算法原理
7.3 系統(tǒng)級故障檢測與隔離的原理與方法
7.4 慣性器件的故障檢測與隔離原理
7.5 故障的統(tǒng)計檢測原理與風險分析
第八章 卡爾曼濾波理論在組合導航系統(tǒng)設(shè)計中的應(yīng)用
8.1 概述
8.2 組合導航系統(tǒng)的設(shè)計模式
8.3 組合導航系統(tǒng)設(shè)計中一些常用導航子系統(tǒng)的誤差模型
8.4 慣性導航系統(tǒng)的誤差模型
8.5 卡爾曼濾波理論在慣導系統(tǒng)初始對準中的應(yīng)用
8.6 應(yīng)用基本濾波理論設(shè)計組合導航系統(tǒng)
8.7 應(yīng)用聯(lián)邦濾波理論設(shè)計容錯組合導航系統(tǒng)
附錄
附錄A *小二乘估計和加權(quán)*小二乘估計的推導
附錄B 矩陣反演公式的推導
附錄C 卡爾曼和卡爾曼濾波簡介
參考文獻
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