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空中自主系統(tǒng)室內(nèi)導(dǎo)航策略

空中自主系統(tǒng)室內(nèi)導(dǎo)航策略

出版社：國(guó)防工業(yè)出版社出版時(shí)間：2023-07-01
開(kāi)本： 其他 頁(yè)數(shù)： 240
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空中自主系統(tǒng)室內(nèi)導(dǎo)航策略 版權(quán)信息

空中自主系統(tǒng)室內(nèi)導(dǎo)航策略 內(nèi)容簡(jiǎn)介

全書(shū)共分為11章，系統(tǒng)深入地介紹了空中自主系統(tǒng)室內(nèi)導(dǎo)航策略，包括發(fā)展現(xiàn)狀及建模方法，面向控制的傳感器信號(hào)改進(jìn)，導(dǎo)航方案與控制策略等三大部分。其中發(fā)展現(xiàn)狀部分分別對(duì)姿態(tài)估計(jì)、控制器、數(shù)據(jù)融合、控制與導(dǎo)航、避障以及遙操作等各個(gè)方面進(jìn)行了梳理性綜述，建模方法則介紹了三種典型的數(shù)學(xué)建模方法；面向控制的傳感器信號(hào)改進(jìn)部分介紹了方位估計(jì)中的傳感器數(shù)據(jù)融合、無(wú)人機(jī)定位中的數(shù)據(jù)融合等；導(dǎo)航方案與控制策略部分介紹了非線性控制算法、軌跡生成、規(guī)劃與跟蹤、路障規(guī)避等。

空中自主系統(tǒng)室內(nèi)導(dǎo)航策略 目錄

**篇 研究背景
第1章 緒論
1．1 無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)模型
1．2 基于慣性傳感器的姿態(tài)估計(jì)
1．3 時(shí)滯系統(tǒng)與預(yù)測(cè)器
1．4 無(wú)人機(jī)定位中的數(shù)據(jù)融合
1．5 控制與導(dǎo)航算法
1．6 航跡產(chǎn)生與跟蹤
1．7 避障
1．8 遙操作
參考文獻(xiàn)
第2章 建模方法
2．1 轉(zhuǎn)子中的力與力矩
2．2 歐拉-拉格朗日法
2．3 牛頓-歐拉法
2．4 四元數(shù)法
2．4．1 四元數(shù)建模
2．4．2 對(duì)偶四元數(shù)模型
2．5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)

第二篇 面向控制的傳感器信號(hào)改進(jìn)
第3章 基于慣性傳感器數(shù)據(jù)融合的方向估計(jì)
3．1 姿態(tài)表示
3．2 傳感器特性
3．3 姿態(tài)估計(jì)算法
3．3．1 基于DCM1
3．3．2 基于DCM2
3．3．3 基于DCM3
3．3．4 歐拉EKF
3．3．5 四元數(shù)
3．3．6 基于Quanser平臺(tái)的實(shí)時(shí)性比較與分析
3．4 高效卡爾曼濾波器
3．4．1 簡(jiǎn)化算法
3．4．2 數(shù)值驗(yàn)證
3．4．3 飛行實(shí)驗(yàn)
3．5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第4章 延遲信號(hào)和預(yù)測(cè)器
4．1 基于測(cè)量延遲補(bǔ)償?shù)挠^察預(yù)測(cè)算法
4．1．1 有限譜分配
4．1．2 h步提前預(yù)測(cè)器
4．1．3 仿真
4．1．4 實(shí)驗(yàn)
4．1．5 飛行實(shí)驗(yàn)
4．2 狀態(tài)預(yù)測(cè)控制方案
4．2．1 無(wú)人機(jī)飛行驗(yàn)證
4．2．2 仿真結(jié)果
4．2．3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
4．3 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第5章 無(wú)人機(jī)定位的數(shù)據(jù)融合
5．1 傳感器數(shù)據(jù)融合
5．1．1 慣性測(cè)量單元
5．1．2 超聲波測(cè)距儀
5．1．3 光流
5．1．4 擴(kuò)展卡爾曼濾波器
5．1．5 四旋翼無(wú)人機(jī)簡(jiǎn)化非線性模型
……
第三篇 導(dǎo)航方案及控制策略
展開(kāi)全部

空中自主系統(tǒng)室內(nèi)導(dǎo)航策略 作者簡(jiǎn)介

Pedro Castillo Garcia，于1997年獲得扎卡特佩克技術(shù)研究所（墨西哥，莫雷洛斯）機(jī)電工程學(xué)士學(xué)位，2000年在墨西哥埃斯圖迪亞研究中心獲得電氣工程理學(xué)碩士學(xué)位，2004年在法國(guó)貢比涅技術(shù)大學(xué)獲得自動(dòng)控制博士學(xué)位。他曾先后在澳大利亞悉尼大學(xué)（2004）、美國(guó)麻省理工學(xué)院（2005）、西班牙巴侖西亞理工大學(xué)（2005）進(jìn)行學(xué)術(shù)訪問(wèn)。2005年，他獲得了法國(guó)EEA俱樂(lè)部頒發(fā)的自動(dòng)控制****博士論文獎(jiǎng)。Pedro Castillo Garcla于2014年1月從法國(guó)貢比涅技術(shù)大學(xué)獲得HDR學(xué)位。2012年12月至2014年1 1月，他曾在墨西哥LAFMIA UMI CNRS 3175 CINVESTAV-IPN擔(dān)任訪問(wèn)學(xué)者。目前，他是法國(guó)國(guó)家研究基金會(huì)（CNRS）的研究員，在法國(guó)貢比涅技術(shù)大學(xué)的Heudiasyc實(shí)驗(yàn)室工作。Pedro Castillo Garcia與其他人合作在斯普林格出版社出版專著一部，并與他人合著了20多篇論文。Pedro Castillo Garcia的研究領(lǐng)域主要涉及實(shí)時(shí)控制及應(yīng)用、非線性動(dòng)力學(xué)與控制、無(wú)人機(jī)、視覺(jué)和欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)。 Laura Elena Munoz Hernandez，出生于墨西哥的伊達(dá)爾戈，她于2005年獲得了伊達(dá)爾戈州自治大學(xué)電子和電信工程學(xué)士學(xué)位，2007年獲得了自動(dòng)化與控制碩士學(xué)位。2012年，在法國(guó)貢比涅技術(shù)大學(xué)獲得了自動(dòng)控制博士學(xué)位。在博士研究期間，曾于201 2年在西班牙巴倫西亞理工大學(xué)進(jìn)行科研實(shí)習(xí)。目前，她在法國(guó)一家初創(chuàng)公司擔(dān)任研發(fā)工程師。她的研究領(lǐng)域主要包括實(shí)時(shí)控制及應(yīng)用、嵌入式控制系統(tǒng)、非線性魯棒控制、最優(yōu)控制以及自動(dòng)駕駛車輛的視覺(jué)和控制。 Pedro GarcTa Gil，出生于西班牙的巴倫西亞，2007年在西班牙巴倫西亞理工大學(xué)獲得了控制系統(tǒng)和工業(yè)計(jì)算的博士學(xué)位，目前是巴倫西亞理工大學(xué)自動(dòng)控制專業(yè)的助理教授。作為訪問(wèn)研究員，他曾先后于2006年在瑞典隆德大學(xué)的Lund技術(shù)研究所，2007年在法國(guó)貢比涅技術(shù)大學(xué)，2010在巴西弗洛里安諾波利斯大學(xué)，2014年在英國(guó)謝菲爾德大學(xué)，2016在中國(guó)杭州大學(xué)做訪問(wèn)學(xué)者。Prdro Garcia Gil與他人合著論文20多篇，他的研究領(lǐng)域主要涉及時(shí)滯系統(tǒng)、嵌入式控制系統(tǒng)和自動(dòng)駕駛車輛控制等。

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