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兩輪自平衡車擺機(jī)器人建模與控制方法的研究

兩輪自平衡車擺機(jī)器人建模與控制方法的研究

作者：錢慶文
出版社：合肥工業(yè)大學(xué)出版社出版時(shí)間：2024-04-01
開本： 其他 頁數(shù)： 130
中 圖 價(jià):¥29.3(6.1折) 定價(jià)  ¥48.0 登錄后可看到會(huì)員價(jià)
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兩輪自平衡車擺機(jī)器人建模與控制方法的研究 版權(quán)信息

  • ISBN：9787565065026
  • 條形碼：9787565065026 ; 978-7-5650-6502-6
  • 裝幀：一般膠版紙
  • 冊(cè)數(shù)：暫無
  • 重量：暫無
  • 所屬分類：

兩輪自平衡車擺機(jī)器人建模與控制方法的研究 內(nèi)容簡(jiǎn)介

兩輪自平衡機(jī)器人屬于移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的新成員，具有重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊、靈活機(jī)動(dòng)、零轉(zhuǎn)彎半徑等優(yōu)點(diǎn)，非常適合在狹小和擁擠的環(huán)境中使用，同時(shí)它可以作為一種便捷的運(yùn)輸和載人工具，有著廣泛的應(yīng)用前景。本書從兩輪自平衡車擺機(jī)器人出發(fā)，圍繞提高兩輪自平衡車擺機(jī)器人的穩(wěn)定性、機(jī)動(dòng)性、安全性和對(duì)復(fù)雜系統(tǒng)的指導(dǎo)性來展開敘述。本書主要內(nèi)容包括：第1章緒論、第2章兩輪自平衡車擺機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)建及姿態(tài)測(cè)量、第3章兩輪自平衡車擺機(jī)器人建模及動(dòng)力學(xué)特性分析、第4章兩輪自平衡車擺機(jī)器人平衡控制算法研究、第5章兩輪自平衡車擺機(jī)器人直行和轉(zhuǎn)向控制研究、第6章兩輪自平衡車擺機(jī)器人實(shí)驗(yàn)研究。

兩輪自平衡車擺機(jī)器人建模與控制方法的研究 目錄

第1章 緒論 1.1 兩輪自平衡機(jī)器人概述 1.2 外研究現(xiàn)狀 1.3 兩輪自平衡機(jī)器人研究現(xiàn)狀分析 1.4 研究意義 1.5 研究?jī)?nèi)容 第2章 兩輪自平衡車擺機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)建及姿態(tài)測(cè)量 2.1 兩輪自平衡車擺機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng) 2.2 兩輪自平衡車擺機(jī)器人控制系統(tǒng) 2.3 兩輪自平衡車擺機(jī)器人姿態(tài)測(cè)量方法的設(shè)計(jì) 2.4 兩輪自平衡車擺機(jī)器人擴(kuò)展自適應(yīng)卡爾曼濾波算法的研究 2.5 本章小結(jié) 第3章 兩輪自平衡車擺機(jī)器人建模及動(dòng)力學(xué)特性分析 3.1 兩輪自平衡車擺機(jī)器人建模假設(shè)條件及參數(shù)說明 3.2 兩輪自平衡車擺機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模 3.3 兩輪自平衡車擺機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模 3.4 兩輪自平衡車擺機(jī)器人動(dòng)力學(xué)特性分析 3.5 本章小結(jié) 第4章 兩輪自平衡車擺機(jī)器人平衡控制算法研究 4.1 線性二次型控制介紹 4.2 兩輪自平衡車擺機(jī)器人遞歸LQR算法的研究 4.3 LQR平衡仿真實(shí)驗(yàn) 4.4 兩輪自平衡車擺機(jī)器人自適應(yīng)模糊控制算法的研究 4.5 自適應(yīng)模糊平衡控制仿真 4.6 本章小結(jié) 第5章 兩輪自平衡車擺機(jī)器人直行和轉(zhuǎn)向控制研究 5.1 模糊算法概述 5.2 兩輪自平衡車擺機(jī)器人平衡控制方法 5.3 兩輪自平衡車擺機(jī)器人直行控制方法 5.4 兩輪自平衡車擺機(jī)器人轉(zhuǎn)向控制方法 5.5 本章小結(jié) 第6章 兩輪自平衡車擺機(jī)器人實(shí)驗(yàn)研究 6.1 VC++和MATLAB混合編程概述 6.2 兩輪自平衡車擺機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) 6.3 兩輪自平衡車擺機(jī)器人實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 6.4 本章小結(jié) 第7章 結(jié)論 參考文獻(xiàn)
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兩輪自平衡車擺機(jī)器人建模與控制方法的研究 作者簡(jiǎn)介

錢慶文，工學(xué)博士，副教授，現(xiàn)工作于黃山學(xué)院，中國(guó)高等教育計(jì)算機(jī)研究會(huì)會(huì)員，青少年教育研究分會(huì)理事，主要研究方向?yàn)榍度胧较到y(tǒng)、機(jī)器人、控制算法，發(fā)表論文10余篇，承擔(dān)省部級(jí)項(xiàng)目5項(xiàng)、橫向課題10余項(xiàng)，授權(quán)專利8項(xiàng)。 王哲，工學(xué)碩士，講師，現(xiàn)工作于黃山學(xué)院，主要研究方向?yàn)榭刂评碚撆c控制工程、控制算法，發(fā)表論文10余篇，承擔(dān)省部級(jí)項(xiàng)目2項(xiàng)、橫向課題2項(xiàng)，授權(quán)專利4項(xiàng)。

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