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工業(yè)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用

出版社：化學(xué)工業(yè)出版社出版時(shí)間：2024-05-01
開本： 16開 頁(yè)數(shù)： 198
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工業(yè)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 版權(quán)信息

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 本書特色

1.內(nèi)容全面，全面解讀工業(yè)機(jī)器人技術(shù)。2.圖文并茂，內(nèi)容回避繁瑣公式。3.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、工作原理、關(guān)鍵技術(shù)、應(yīng)用場(chǎng)景全方位解讀。

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 內(nèi)容簡(jiǎn)介

《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用》全面且詳細(xì)地介紹了工業(yè)機(jī)器人的各項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，包括工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)性知識(shí)：機(jī)械系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃、感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等，在講解感知系統(tǒng)時(shí)，充分解讀了傳感器的相關(guān)知識(shí)；也講解了編程操作、虛擬仿真等進(jìn)階性技術(shù)；同時(shí)，本書*后三章通過(guò)講解焊接機(jī)器人、AGV搬運(yùn)機(jī)器人、裝配機(jī)器人，讓讀者對(duì)各種不同類型的工業(yè)機(jī)器人有全面的認(rèn)識(shí)和理解。 全書內(nèi)容充實(shí)，圖文并茂，適合對(duì)工業(yè)機(jī)器人感興趣的初學(xué)者閱讀學(xué)習(xí)，同時(shí)也可以作為高等院校機(jī)器人、智能制造相關(guān)專業(yè)的教材使用。

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 目錄

第1章 工業(yè)機(jī)器人概述 001
1.1 工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí) 002
1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展背景 002
1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的概念特征 002
1.1.3 工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成 004
1.1.4 工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù) 006
1.1.5 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域 007
1.2 工業(yè)機(jī)器人的類型劃分 009
1.2.1 根據(jù)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分類 009
1.2.2 根據(jù)坐標(biāo)系分類 012
1.2.3 根據(jù)控制方式分類 016
1.3 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù) 017
1.3.1 自由度 017
1.3.2 精度 019
1.3.3 工作空間 020
1.3.4 *大速度 020
1.3.5 承載能力 021 第2章 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng) 022
2.1 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu) 023
2.1.1 機(jī)身部件 023
2.1.2 手臂部件 027
2.1.3 手腕部件 030
2.1.4 手部部件 032
2.2 工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 036
2.2.1 液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 036
2.2.2 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 038
2.2.3 電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 042
2.2.4 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選用原則 044
2.3 工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 045
2.3.1 直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 045
2.3.2 旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 047 第3章 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃 050
3.1 工業(yè)機(jī)器人的路徑規(guī)劃 051
3.1.1 模板匹配路徑規(guī)劃技術(shù) 051
3.1.2 人工勢(shì)場(chǎng)路徑規(guī)劃技術(shù) 052
3.1.3 地圖構(gòu)建路徑規(guī)劃技術(shù) 052
3.1.4 人工智能路徑規(guī)劃技術(shù) 054
3.2 工業(yè)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃 055
3.2.1 軌跡規(guī)劃概述及其分類 055
3.2.2 笛卡兒空間軌跡規(guī)劃 056
3.2.3 關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃 058
3.2.4 *優(yōu)軌跡規(guī)劃算法 061

第4章 工業(yè)機(jī)器人感知系統(tǒng) 064
4.1 工業(yè)機(jī)器人感知系統(tǒng)概述 065
4.1.1 感知系統(tǒng)的構(gòu)成與原理 065
4.1.2 機(jī)器人傳感器的分類 066
4.1.3 感知系統(tǒng)的性能指標(biāo) 069
4.2 工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部傳感器 071
4.2.1 位置傳感器 071
4.2.2 速度傳感器 074
4.2.3 加速度傳感器 075
4.2.4 扭矩傳感器 076
4.3 工業(yè)機(jī)器人外部傳感器 078
4.3.1 接近覺傳感器 079
4.3.2 觸覺傳感器 081
4.3.3 力覺傳感器 083
4.3.4 視覺傳感器 084
4.4 多傳感器信息融合技術(shù)應(yīng)用 086
4.4.1 多傳感器信息融合的基本原理 086
4.4.2 多傳感器信息融合的系統(tǒng)構(gòu)建 087
4.4.3 多傳感器信息融合的技術(shù)路徑 089
4.4.4 多傳感器信息融合的關(guān)鍵問題 090 第5章 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng) 092
5.1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)概述 093
5.1.1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn) 093
5.1.2 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能 093
5.1.3 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成 094
5.1.4 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的分類 096
5.2 工業(yè)機(jī)器人的控制方式 099
5.2.1 點(diǎn)位控制 099
5.2.2 連續(xù)軌跡控制 100
5.2.3 力矩控制 100
5.2.4 智能控制 101
5.3 基于PLC控制的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng) 103
5.3.1 PLC控制技術(shù)的原理與特性 103
5.3.2 工業(yè)機(jī)器人PLC控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn) 104
5.3.3 工業(yè)機(jī)器人PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 106
5.3.4 PLC控制技術(shù)在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用 107 第6章 工業(yè)機(jī)器人編程操作 110
6.1 工業(yè)機(jī)器人的編程語(yǔ)言 111
6.1.1 機(jī)器人編程語(yǔ)言的發(fā)展 111
6.1.2 動(dòng)作級(jí)編程語(yǔ)言 112
6.1.3 對(duì)象級(jí)編程語(yǔ)言 113
6.1.4 任務(wù)級(jí)編程語(yǔ)言 113
6.2 工業(yè)機(jī)器人的編程技術(shù) 114
6.2.1 示教編程技術(shù) 114
6.2.2 離線編程技術(shù) 116
6.2.3 自主編程技術(shù) 118
6.2.4 基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的編程技術(shù) 119 第7章 工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真 120
7.1 工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)的應(yīng)用 121
7.1.1 虛擬仿真技術(shù)賦能智能制造 121
7.1.2 全球主流的虛擬仿真軟件平臺(tái) 121
7.1.3 ABB RobotStudio虛擬仿真應(yīng)用 125
7.1.4 Tecnomatix虛擬仿真應(yīng)用 128
7.2 基于RobotStudio的機(jī)器人碼垛系統(tǒng)設(shè)計(jì) 130
7.2.1 機(jī)器人碼垛系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì) 130
7.2.2 機(jī)器人碼垛運(yùn)動(dòng)仿真與優(yōu)化設(shè)計(jì) 133
7.2.3 機(jī)器人碼垛工作站虛擬仿真設(shè)計(jì) 134
7.3 基于RoboGuide平臺(tái)下仿真環(huán)境設(shè)計(jì) 135
7.3.1 RoboGuide功能模塊與仿真步驟 135
7.3.2 基于RoboGuide的建模設(shè)計(jì) 137
7.3.3 基于RoboGuide的虛擬工廠環(huán)境設(shè)計(jì) 139 第8章 焊接機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 141
8.1 焊接機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí) 142
8.1.1 焊接機(jī)器人的發(fā)展歷程 142
8.1.2 工業(yè)焊接的原理與方法 143
8.1.3 焊接機(jī)器人的類型劃分 144
8.1.4 焊接機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì) 147
8.2 焊接機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù) 148
8.2.1 焊縫識(shí)別跟蹤技術(shù) 148
8.2.2 離線編程與路徑規(guī)劃技術(shù) 149
8.2.3 多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù) 151
8.2.4 專用弧焊電源技術(shù) 151
8.2.5 虛擬仿真技術(shù) 152
8.2.6 遙控焊接技術(shù) 153
8.3 焊接機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域 154
8.3.1 汽車制造領(lǐng)域 154
8.3.2 工程機(jī)械領(lǐng)域 155
8.3.3 船舶建造領(lǐng)域 157
8.3.4 鋼結(jié)構(gòu)建筑領(lǐng)域 159 第9章 AGV搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 161
9.1 AGV搬運(yùn)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí) 162
9.1.1 AGV搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成 162
9.1.2 AGV搬運(yùn)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù) 164
9.1.3 AGV搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景 166
9.1.4 基于AGV的智能物流倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng) 167
9.2 AGV導(dǎo)引技術(shù)及工作原理 169
9.2.1 磁釘導(dǎo)引技術(shù) 169
9.2.2 磁條導(dǎo)航技術(shù) 170
9.2.3 激光導(dǎo)航技術(shù) 170
9.2.4 電磁導(dǎo)航技術(shù) 172
9.2.5 視覺導(dǎo)航技術(shù) 172
9.2.6 激光SLAM導(dǎo)航技術(shù) 173
9.3 基于AGV/AMR的大規(guī)模定制 175
9.3.1 AGV/AMR的典型機(jī)構(gòu)形式 175
9.3.2 AGV/AMR的軟件關(guān)鍵技術(shù) 177
9.3.3 基于AGV/AMR的大規(guī)模定制應(yīng)用 179 第10章 裝配機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 182
10.1 裝配機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí) 183
10.1.1 裝配機(jī)器人定義與分類 183
10.1.2 裝配機(jī)器人的基本組成 184
10.1.3 裝配機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù) 186
10.1.4 我國(guó)裝配機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì) 188
10.2 基于機(jī)器人的自動(dòng)化裝配應(yīng)用 188
10.2.1 機(jī)器人自動(dòng)化裝配的價(jià)值 188
10.2.2 機(jī)器人自動(dòng)化裝配的關(guān)鍵技術(shù) 190
10.2.3 機(jī)器人自動(dòng)化裝配的應(yīng)用策略 192
10.3 裝配機(jī)器人在航空領(lǐng)域的應(yīng)用 193
10.3.1 裝配狀態(tài)感知 193
10.3.2 裝配智能控制 194
10.3.3 人機(jī)協(xié)同裝配 194
10.3.4 典型應(yīng)用場(chǎng)景 195 參考文獻(xiàn) 197
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工業(yè)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 作者簡(jiǎn)介

羅怡沁，浙江工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院博士生，高等院校工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)教師、雙師雙能型教師、職業(yè)教育卓越教師。主要從事工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用、智能制造、人工智能領(lǐng)域的研究。曾任杭州錢江智能裝備有限公司項(xiàng)目經(jīng)理、北京大學(xué)信息技術(shù)高等研究院工業(yè)設(shè)計(jì)師。計(jì)算機(jī)信息技術(shù)高級(jí)技師、工業(yè)機(jī)器人中級(jí)技師。浙江省工業(yè)和信息化技術(shù)技能大賽工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)教師組一等獎(jiǎng)獲得者，帶領(lǐng)學(xué)生斬獲多項(xiàng)省級(jí)獎(jiǎng)項(xiàng)。1+X工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維、焊接機(jī)器人編程與維護(hù)等系列職業(yè)技能等級(jí)考評(píng)員。以主要負(fù)責(zé)人身份參與國(guó)家自然科學(xué)基金2項(xiàng)、浙江省自然科學(xué)基金2項(xiàng)、教改1項(xiàng)，發(fā)表論文SCI-EI、北大核心期刊10余篇，獲得15項(xiàng)發(fā)明專利。 楊愛喜，博士，浙江大學(xué)工程師學(xué)院研究員、博士生導(dǎo)師，正高級(jí)工程師，享受國(guó)務(wù)院特殊津貼，九三學(xué)社社員。國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)評(píng)估專家，中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)智能共享出行委員會(huì)委員，安徽省工商聯(lián)常委，浙江省新能源汽車產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟副理事長(zhǎng)，浙江省新能源汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)副主任，F(xiàn)任浙江省智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心總經(jīng)理，杭州云棲智能汽車創(chuàng)新中心主任。

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