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機器人技術基礎

出版社：清華大學出版社出版時間：2024-03-01
開本： 其他 頁數(shù)： 148
本類榜單：教材銷量榜
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機器人技術基礎 版權信息

機器人技術基礎 本書特色

幫助讀者快速掌握機器人相關技術，使讀者能夠?qū)W校機器人技術原理。

機器人技術基礎 內(nèi)容簡介

本書是一部系統(tǒng)論述機器人技術基礎的教程。全書共分為7章： 第1章介紹機器人的基本概念與分類、機器人的技術參數(shù)； 第2章介紹機器人運動學； 第3章介紹機器人動力學； 第4章主要介紹工業(yè)機器人系統(tǒng)的基本組成； 第5章介紹機器人的控制技術、軌跡規(guī)劃、傳感器等； 第6章介紹機器人編程語言的相關知識； 第7章介紹工業(yè)機器人應用，如焊接機器人、碼垛機器人等。 本書編寫的目的是使學生了解機器人的分類與應用、機器人運動學與動力學基本概念、機器人本體基本結構、機器人軌跡規(guī)劃、機器人控制系統(tǒng)的構成及編程語言、典型工業(yè)機器人自動線的基本組成及特點等內(nèi)容，對機器人及其控制系統(tǒng)有一個完整的理解。培養(yǎng)學生在機器人技術方面分析與解決問題的能力，培養(yǎng)學生在機器人技術方面具有一定的動手能力，為畢業(yè)后從事“工業(yè)機器人”及“服務機器人”系統(tǒng)的模擬、編程、調(diào)試、操作、銷售及自動化生產(chǎn)系統(tǒng)維護維修與管理、生產(chǎn)管理等專業(yè)工作打下必要的機器人技術基礎。 本書適合作為高等院校機器人工程專業(yè)相關課程的教材，也可以作為工業(yè)機器人愛好者的自學參考用書。

機器人技術基礎 目錄

第1章緒論 1.1工業(yè)機器人的發(fā)展 1.1.1機器人的發(fā)展 1.1.2機器人的定義 1.1.3機器人的分類 1.2工業(yè)機器人技術性能 1.2.1主要技術參數(shù) 1.2.2自由度 1.2.3工作精度 1.2.4工作范圍 1.2.5*大工作速度 1.2.6允許力矩和允許慣量 1.3工業(yè)機器人的特點和結構形態(tài) 1.3.1機器人的特點 1.3.2機器人的結構形態(tài) 第2章機器人運動學 2.1位置姿態(tài)與坐標 2.1.1位置姿態(tài)表示與坐標系描述 2.1.2坐標變換 2.1.3齊次坐標變換 2.1.4齊次變換算子 2.1.5變換方程 2.2機器人運動學 2.2.1運動姿態(tài)和方向角 2.2.2運動位置和坐標 2.2.3連桿描述及變換矩陣 2.3機器人運動模型 2.3.1兩輪機器人運動學 2.3.2三輪全向運動模型 2.3.3四輪全驅(qū)滑移運動模型 2.3.4四輪全向運動模型 2.4逆運動學問題解法 2.4.1歐拉變換解 2.4.2滾、仰、偏變換解 2.4.3球面變換解 2.4.4PUMA560的逆運動學 第3章機器人動力學 3.1剛體的轉動慣量 3.1.1剛體定軸轉動與慣性矩 3.1.2剛體的慣性張量 3.2剛體動力學 3.2.1剛體的動能與位能 3.2.2拉格朗日方程 3.3機械手動力學方程 第4章工業(yè)機器人的結構組成 4.1工業(yè)機器人的系統(tǒng)組成 4.2機器人本體機械安裝結構組成 4.2.1機器人基座和腰部結構 4.2.2機器人大臂結構 4.2.3機器人手腕和前臂結構 4.2.4搬運機器人末端執(zhí)行器 4.3驅(qū)動結構 4.3.1編碼器 4.3.2驅(qū)動裝置 4.4減速結構 4.4.1RV減速器 4.4.2諧波減速器 第5章機器人控制及軌跡規(guī)劃 5.1機器人的基本控制特點和功能 5.1.1機器人控制關鍵技術 5.1.2機器人基本控制特點 5.1.3機器人控制系統(tǒng)的功能 5.2機器人的控制方式 5.3機器人軌跡規(guī)劃 5.3.1軌跡規(guī)劃基本原理 5.3.2關節(jié)空間的軌跡規(guī)劃 5.3.3直角坐標空間的軌跡規(guī)劃 5.4機械臂路徑規(guī)劃 5.4.1三次多項式插值 5.4.2用拋物線過渡的線性插值 5.4.3軌跡的實時生成 5.5機器人傳感器 5.5.1機器人內(nèi)部傳感器 5.5.2機器人外部傳感器 5.5.3機器人視覺裝置 5.6機器人避障技術的分類 5.6.1基于遺傳算法的機器人避障算法 5.6.2基于神經(jīng)網(wǎng)絡算法的機器人避障方法 5.6.3基于模糊控制的機器人避障算法
第6章機器人編程 6.1機器人編程語言的基本要求和類別 6.1.1動作級語言 6.1.2對象級語言 6.1.3任務級語言 6.1.4機器人編程的要求 6.1.5機器人編程語言的類型 6.1.6機器人編程語言的基本功能 6.2機器人編程實現(xiàn)方式 6.2.1順序控制的編程 6.2.2示教方式編程 6.2.3示教盒示教編程 6.2.4脫機編程或預編程 6.3機器人離線編程 6.3.1離線編程的優(yōu)點 6.3.2離線編程主要內(nèi)容 6.3.3SRVWS離線編程軟件 6.4常用機器人編程語言介紹 6.4.1機器人編程 6.4.2工業(yè)機器人主流離線編程軟件 第7章工業(yè)機器人應用 7.1焊接機器人 7.1.1點焊機器人 7.1.2弧焊機器人 7.1.3激光焊接機器人 7.2分揀機器人 7.2.1分揀機器人的工作原理 7.2.2分揀機器人的構成 7.2.3分揀機器人的優(yōu)點 7.3碼垛機器人 7.4搬運機器人 7.4.1搬運機器人的分類 7.4.2搬運機器人的系統(tǒng)組成 7.5工業(yè)機器人應用領域 7.5.1汽車行業(yè) 7.5.2食品醫(yī)藥行業(yè) 7.5.3電子行業(yè) 參考文獻
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