��ܰ������ʡн 2024����ُ����� 2024�ЈD�W(w��ng)��Ȉ��
�gӭ���R�ЈD�W(w��ng) Ո | ע��

׃�����F���ܿ���

���ߣ��Θ��i
�����磺���Ͻ�ͨ��W(xu��)����������r�g��2015-07-01
�_���� 32�_ 퓔�(sh��)�� 151
�� �D �r:¥38.3(8.5��) ���r  ¥45.0 ��䛺�ɿ������T�r
���rȱ؛ �ղ�
�\(y��n)�M(f��i)6Ԫ���M39Ԫ���\(y��n)�M(f��i)
?�½������س���
������Ǖ�����>

׃�����F���ܿ��� ���(qu��n)��Ϣ

׃�����F���ܿ��� ������ɫ

��׃�����F���ܿ��ơ��������Θ��i����܊�������������򾫜�(zh��n)�r(n��ng)�I(y��)׃�����F���Ʒ������о��c���Y(ji��)��ȫ����10������Ҫ��(n��i)�ݰ���׃�����F�����x�c�о��F(xi��n)����׃�����F����ϵ�y(t��ng)��ģ��׃�����Fϵ�y(t��ng)��ģ�����������z���㷨������Ⱥ�㷨�����烞(y��u)��׃�����Fϵ�y(t��ng)��simulink��׃�����Fϵ�y(t��ng)��ģ�c���������׃�����F����ϵ�y(t��ng)ԇ�ƽ�_�Ę�(g��u)����׃�����F����ϵ�y(t��ng)ܛ���O(sh��)Ӌ��׃�����F����ϵ�y(t��ng)�{(di��o)ԇ�c�����Լ�׃�����F����ϵ�y(t��ng)�о�������������м����������P(gu��n)��׃�����Fϵ�y(t��ng)���о�Փ�����Է����x�����Ȿ���ă�(n��i)�������⣬�ڸ����߀��B���z���㷨��(y��u)��׃�����F��������Դ������ ��������������������򾫜�(zh��n)�r(n��ng)�I(y��)���ƹ��̵ļ��g(sh��)�ˆT���ߵȹ���ԺУ�Ԅӻ����r(n��ng)�I(y��)�������r(n��ng)�I(y��)�C(j��)е�������Ԅӻ��������Ϣ������늚⹤�̼����Ԅӻ������P(gu��n)���I(y��)�����ą����x�Ҳ�ɹ��������I(y��)�����͹��̼��g(sh��)�ˆT������

׃�����F���ܿ��� ��(n��i)�ݺ���

������һ���о�׃�����Fϵ�y(t��ng)�ČW(xu��)�g(sh��)�������������������о�׃�����Fϵ�y(t��ng)��׃�����F����Ŀ��(bi��o)��Ϣ�@ȡ��ʽ��ͬ�ɘ�(g��u)������GPS��������Ϣϵ�y(t��ng)��׃�����Fϵ�y(t��ng)�ͻ��ڌ�(sh��)�r��������׃�����Fϵ�y(t��ng)�����������о�׃�����F���ƣ����Շ�ˎ���{(di��o)��(ji��)����ͬ�ɷ֞鉺������ʽ׃�����F���g(sh��)����������ʽ׃�����F���g(sh��)��ˎҺ����{(di��o)��(ji��)ʽ׃�����F���g(sh��)���_չ���򾫜�(zh��n)�r(n��ng)�I(y��)����Ϣ�@ȡ���C(j��)�ߵ��Ƅ��ٶȫ@ȡ���C(j��)�߷�����Ϣ�@ȡ���r(n��ng)��������Ϣ�@ȡ���r(n��ng)��̎���D�ī@ȡ���Y(ji��)�ϫ@ȡ��Ϣ����ϵ�y(t��ng)����ģ�����õ��r(n��ng)�������(zh��n)�_�r(n��ng)ˎ����ʩ������ͨ�^ԓ��(sh��)�r������Ϣ�@�ÙC(j��)�ߌ�(sh��)�H�������r(n��ng)ˎ����ʩ�������Y(ji��)�����ܿ�������(sh��)ʩ�r(n��ng)�I(y��)����(zh��n)ʩˎ��ʩ�ʡ������ڕ��нY(ji��)���r(n��ng)�(sh��)򞿂�Y(ji��)��׃�����F�Ŀ��Ʒ����c��(sh��)�ϵ�y(t��ng)�������҇���(d��ng)ǰ�����r(n��ng)�I(y��)���g(sh��)���l(f��)չ�F(xi��n)���r(n��ng)�I(y��)������Ҫ�ą����rֵ��

׃�����F���ܿ��� Ŀ�

1  ׃�����F�����x�c�о��F(xi��n)��
  1.1  ׃�����F�ı��������x
  1.2  ����(n��i)���о��F(xi��n)�����
2  ׃�����F����ϵ�y(t��ng)��ģ
  2.1  ׃�����F�C(j��)������y��B
  2.2  ׃�����F�C(j��)������y����ϵ�y(t��ng)��(sh��)�W(xu��)ģ�ͽ���
3  ׃�����Fϵ�y(t��ng)��ģ��������
  3.1  ģ���������İl(f��)չ
  3.2  ģ�����ƵĻ�������ԭ��
  3.3  ��Ҏ(gu��)pid�cģ��pid����
  3.4  ģ�����������O(sh��)Ӌ����
4  �z���㷨
  4.1  �z���㷨�İl(f��)չ�c��(y��ng)��
  4.2  �z���㷨�ĽY(ji��)��(g��u)
  4.3  �z���㷨�����c(di��n)
  4.4  �z���㷨�ă�(y��u)ȱ�c(di��n)
  4.5  �z���㷨��ģ��pid�������еđ�(y��ng)��
  4.6  �z���㷨��(y��u)�����Ք���
  4.7  �z���㷨��(y��u)��ģ��pid�������ķ���
  4.8  ����С�Y(ji��)
5  ����Ⱥ�㷨
  5.1  ��������Ⱥ�㷨
  5.2  ����Ⱥ�㷨�Ļ������E
  5.3  ����Ⱥ��(y��u)����ģ��pid������
  5.4  pso��(y��u)��ģ��pid�ķ���ģ��
  5.5  ���¿��Y(ji��)
6  ���烞(y��u)��׃�����Fϵ�y(t��ng)
  6.1  ���烞(y��u)���㷨�İl(f��)չ�c��(y��ng)��
  6.2  logisticӳ��Ĕ�(sh��)�W(xu��)ģ��
  6.3  ���烞(y��u)���㷨��ԭ�������c(di��n)
  6.4  ���烞(y��u)���㷨�ڿ�����Փ�еđ�(y��ng)���о�
  6.5  ���ڻ����㷨��ģ����������(y��u)���о�
  6.6  ���¿��Y(ji��)
7  simulink��׃�����Fϵ�y(t��ng)��ģ�c�������
  7.1  matlab����
  7.2  ����ģ�ͽ���
  7.3  ���漰�Y(ji��)������
8  ׃�����F����ϵ�y(t��ng)ԇ�ƽ�_�Ę�(g��u)��
  8.1  ׃�����F����ϵ�y(t��ng)��Ӳ���M��
  8.2  ׃�����F����ϵ�y(t��ng)��Ӳ���·�O(sh��)Ӌ�c����
  8.3  ���F�C(j��)���˵���Ҫ��(g��u)�ɼ�����
9  ׃�����F����ϵ�y(t��ng)ܛ���O(sh��)Ӌ
  9.1  ׃�����F����ϵ�y(t��ng)�������O(sh��)Ӌ
  9.2  ׃�����F����ϵ�y(t��ng)�ӳ����O(sh��)Ӌ
  9.3  ׃�����F����ϵ�y(t��ng)�Д�����O(sh��)Ӌ
10  ׃�����F����ϵ�y(t��ng)�{(di��o)ԇ�c����
  10.1  ׃�����F����ϵ�y(t��ng)Ӳ���{(di��o)ԇ�c����
  10.2  ׃�����F����ϵ�y(t��ng)ܛ���{(di��o)ԇ�c����
�����īI(xi��n)
���һ  ׃�����F����ϵ�y(t��ng)�о������P(gu��n)Փ�ģ�
��䛶�  �z���㷨��(y��u)��ģ��������

չ�_ȫ��

׃�����F���ܿ��� ���ߺ���

�Θ��i��(1976��10-)���ؑc�Ƽ��W(xu��)Ժ늚��c��Ϣ���̌W(xu��)Ժ�̎����Ԅӻ�ϵ�����������ҫ�h��������������LectureNotesinElec��ricalEngineerin9���ڿ�(ISSN��I876��1100)�����������ƹ����ڿ���ί(ISSN��2167��0196)�����Ͻ�ͨ��W(xu��)�����硰ʮ���塱Ҏ(gu��)���̲ľ�ί��IEEE���T���r(n��ng)�I(y��)���̅f(xi��)�����T���Ї�늹����g(sh��)�W(xu��)�����T�������r(n��ng)��Ժ����˹���Ǵ�W(xu��)���Ͼ����պ����W(xu��)�L���W(xu��)�ߡ� �����̌W(xu��)��������Ҫؓ(f��)؟(z��)���Ԅӿ���ԭ�������n�̵Ľ̌W(xu��)�������Ĵ�����̎��v�n��ِ���@����һ�Ȫ���һ�����Ȫ���2012��@�ؑc�Ƽ��W(xu��)Ժ�̌W(xu��)�ɹ����Ȫ��� �������з��������ڇ��H����(n��i)�����ڿ��l(f��)��Փ��60��ƪ������SCl��El���30��ƪ���Ⱥ����ֻ��������ʡ�������Ͽv������n�}l0��������ֻ����н��н̸��Ŀ20��������ֻ�����ʡ�����|(zh��)������4�(����1�)����Ո���Ұl(f��)����������(sh��)�����͌���30��� ������Ҫ�о��������򾫜�(zh��n)�r(n��ng)�I(y��)�����ܿ��������m��(y��ng)�������L(f��ng)���l(f��)늡�

��Ʒ�uՓ(0�l)
���o�uՓ����
�������]
����N
��݋���]
����픲�
�ЈD�W(w��ng)
�ھ��ͷ�