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控制工程基礎(chǔ)(第2版) 版權(quán)信息
- ISBN:9787121442414
- 條形碼:9787121442414 ; 978-7-121-44241-4
- 裝幀:一般膠版紙
- 冊(cè)數(shù):暫無(wú)
- 重量:暫無(wú)
- 所屬分類(lèi):>>
控制工程基礎(chǔ)(第2版) 本書(shū)特色
淡化經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論的界限;側(cè)重基本概念、理論和方法的理解與應(yīng)用;結(jié)合工程實(shí)際,傳授知識(shí)和培養(yǎng)創(chuàng)新能力。 本書(shū)側(cè)重基本概念、思想方法的理解和應(yīng)用,適應(yīng)傳授理論知識(shí)和培養(yǎng)創(chuàng)新能力并重的需要。
控制工程基礎(chǔ)(第2版) 內(nèi)容簡(jiǎn)介
本書(shū)主要介紹機(jī)械工程、電氣工程等工程系統(tǒng)分析與控制的基礎(chǔ)理論,主要內(nèi)容包括工程系統(tǒng)(簡(jiǎn)稱(chēng)系統(tǒng))的數(shù)學(xué)模型、時(shí)域分析、根軌跡分析、頻域分析,以及工程系統(tǒng)控制設(shè)計(jì)等。本書(shū)的特點(diǎn)是以"工程控制系統(tǒng)―建模―分析―設(shè)計(jì)”為主線,重點(diǎn)突出工程系統(tǒng)控制性能的分析及設(shè)計(jì),不強(qiáng)調(diào)嚴(yán)格的數(shù)學(xué)推演,在繼續(xù)保持第1 版內(nèi)容的系統(tǒng)性和完整性的基礎(chǔ)上,側(cè)重基本概念、思想方法的理解和應(yīng)用,適應(yīng)傳授理論知識(shí)和培養(yǎng)創(chuàng)新能力并重的需要。
控制工程基礎(chǔ)(第2版) 目錄
第1 章 緒論 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.1
1.1 控制與反饋控制 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.1
1.2 開(kāi)環(huán)控制和閉環(huán)控制 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.4
1.2.1 開(kāi)環(huán)控制 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.4
1.2.2 閉環(huán)控制 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.4
1.3 控制系統(tǒng)的分類(lèi) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.5
1.4 控制理論的發(fā)展歷程 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.7
1.5 控制系統(tǒng)性能的基本要求和設(shè)計(jì) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.9
1.5.1 控制系統(tǒng)性能的基本要求 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.9
1.5.2 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.10
習(xí)題 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.11
第2 章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.12
2.1 數(shù)學(xué)模型概述 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.12
2.2 控制系統(tǒng)的微分方程 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.13
2.2.1 控制系統(tǒng)微分方程的建立 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.13
2.2.2 非線性微分方程的線性化 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.17
2.3 控制系統(tǒng)的狀態(tài)方程 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.20
2.3.1 基本概念 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.20
2.3.2 線性系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式的建立 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.23
2.4 控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.26
2.4.1 傳遞函數(shù)的定義和特性 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.26
2.4.2 傳遞函數(shù)的計(jì)算 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.28
2.4.3 傳遞函數(shù)的基本形式 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.29
2.4.4 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.30
2.5 控制系統(tǒng)的框圖 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.35
2.5.1 框圖的組成及建立步驟 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.35
2.5.2 框圖的等效變換 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.36
2.5.3 梅遜公式 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.43
2.6 控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.47
2.6.1 閉環(huán)控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.47
2.6.2 閉環(huán)控制系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.48
2.7 應(yīng)用MATLAB 建立系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.51
2.7.1 傳遞函數(shù)的MATLAB 模型 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.51
2.7.2 狀態(tài)空間表達(dá)式的MATLAB 模型 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.55
習(xí)題 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.58
第3 章 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.66
3.1 概述 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.66
3.2 控制系統(tǒng)的典型輸入信號(hào) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.67
3.3 控制系統(tǒng)時(shí)域響應(yīng)的求解 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.70
3.3.1 基于微分方程求解時(shí)域響應(yīng) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.70
3.3.2 基于狀態(tài)方程求解時(shí)域響應(yīng) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.72
3.3.3 基于傳遞函數(shù)求解時(shí)域響應(yīng) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.76
3.4 控制系統(tǒng)的時(shí)域性能指標(biāo) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.77
3.4.1 系統(tǒng)時(shí)域響應(yīng)的時(shí)間歷程 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.77
3.4.2 系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.78
3.4.3 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.79
3.5 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析與性能指標(biāo)計(jì)算 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.79
3.5.1 一階系統(tǒng)的時(shí)域分析與性能指標(biāo)計(jì)算 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.80
3.5.2 二階系統(tǒng)的時(shí)域分析與性能指標(biāo)計(jì)算 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.82
3.5.3 高階系統(tǒng)的時(shí)域分析與性能指標(biāo)計(jì)算 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.90
3.6 控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.93
3.6.1 穩(wěn)態(tài)誤差的概念 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.93
3.6.2 系統(tǒng)的型次 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.94
3.6.3 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.95
3.6.4 提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度的方法 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.100
3.7 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.102
3.7.1 穩(wěn)定性的概念 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.102
3.7.2 系統(tǒng)穩(wěn)定的條件 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.103
3.7.3 系統(tǒng)穩(wěn)定性的勞斯判據(jù) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.107
3.7.4 勞斯判據(jù)的應(yīng)用 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.110
3.8 控制系統(tǒng)的可控性和可觀測(cè)性 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.112
3.8.1 可控性及其判斷 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.112
3.8.2 可觀測(cè)性及其判斷 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.116
3.8.3 系統(tǒng)傳遞函數(shù)與可控性和可觀測(cè)性的關(guān)系 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.118
3.9 基于MATLAB 的系統(tǒng)時(shí)域響應(yīng)計(jì)算和時(shí)域性能分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.119
3.9.1 系統(tǒng)的時(shí)域響應(yīng)計(jì)算 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.119
3.9.2 系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.122
3.9.3 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.123
3.9.4 可控性和可觀測(cè)性分析 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.127
習(xí)題 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.129
第4 章 控制系統(tǒng)的根軌跡分析 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.134
4.1 根軌跡的概念 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.134
4.2 根軌跡的基本條件與繪制規(guī)則 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.136
4.2.1 根軌跡的基本條件 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.137
4.2.2 根軌跡的繪制規(guī)則 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.138
4.3 控制系統(tǒng)根軌跡的繪制 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.148
4.3.1 *小相位系統(tǒng)的根軌跡繪制 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.148
4.3.2 零度根軌跡的繪制 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.149
4.3.3 系統(tǒng)的參量根軌跡繪制 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.153
4.4 控制系統(tǒng)的根軌跡分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.155
4.4.1 增加開(kāi)環(huán)零點(diǎn)和開(kāi)環(huán)極點(diǎn)對(duì)根軌跡的影響 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.155
4.4.2 系統(tǒng)性能的根軌跡分析 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.158
4.5 基于MATLAB 的系統(tǒng)根軌跡分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.162
習(xí)題 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.164
第5 章 控制系統(tǒng)的頻域分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.166
5.1 控制系統(tǒng)的頻率響應(yīng)與頻率特性函數(shù) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.166
5.1.1 系統(tǒng)的頻率響應(yīng) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.166
5.1.2 系統(tǒng)的頻率特性函數(shù) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.168
5.2 控制系統(tǒng)的頻率特性圖 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.170
5.2.1 系統(tǒng)的極坐標(biāo)圖 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.170
5.2.2 系統(tǒng)的對(duì)數(shù)頻率特性圖 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.179
5.3 奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.192
5.3.1 系統(tǒng)的奈奎斯特穩(wěn)定條件 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.192
5.3.2 基于對(duì)數(shù)頻率特性圖的系統(tǒng)穩(wěn)定性判據(jù) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.199
5.4 控制系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.201
5.5 控制系統(tǒng)的頻域性能指標(biāo) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.205
5.5.1 系統(tǒng)的閉環(huán)頻率特性 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.205
5.5.2 系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性與開(kāi)環(huán)頻率特性的關(guān)系 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.208
5.6 基于MATLAB 的系統(tǒng)頻域性能分析 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.210
5.6.1 系統(tǒng)的頻域特性函數(shù) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.210
5.6.2 利用MATLAB 繪制頻率特性圖 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.212
習(xí)題 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.216
第6 章 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.221
6.1 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.221
6.1.1 系統(tǒng)的校正 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.221
6.1.2 串聯(lián)校正裝置的一般結(jié)構(gòu) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.223
6.2 串聯(lián)校正裝置的設(shè)計(jì) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.226
6.2.1 串聯(lián)超前校正裝置的設(shè)計(jì) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.226
6.2.2 串聯(lián)滯后校正裝置的設(shè)計(jì) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.233
6.2.3 串聯(lián)滯后-超前校正裝置的設(shè)計(jì) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.237
6.3 PID 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.243
6.3.1 PID 控制器的設(shè)計(jì) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.243
6.3.2 設(shè)計(jì)PID 控制器的Z-N 法 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.250
6.4 狀態(tài)反饋與極點(diǎn)配置設(shè)計(jì) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.255
6.4.1 狀態(tài)反饋 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.256
6.4.2 極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)法 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.256
6.5 應(yīng)用MATLAB 進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.259
習(xí)題 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.265
第7 章 離散控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)理論 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.270
7.1 概述 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.270
7.1.1 采樣控制系統(tǒng) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.271
7.1.2 數(shù)字控制系統(tǒng) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.271
7.2 離散信號(hào)與Z 變換 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.272
7.2.1 信號(hào)采樣與離散信號(hào) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.272
7.2.2 離散信號(hào)的Z 變換 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.278
7.3 離散控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.284
7.3.1 差分方程 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.284
7.3.2 離散控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.287
7.3.3 脈沖傳遞函數(shù) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.289
7.4 離散控制系統(tǒng)的性能分析 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.295
7.4.1 離散控制系統(tǒng)的時(shí)域分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.295
7.4.2 離散控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.299
7.4.3 離散控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.304
7.4.4 離散控制系統(tǒng)的根軌跡分析 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.308
7.4.5 離散控制系統(tǒng)的頻域分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.309
7.5 離散控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.312
7.5.1 離散PID 控制器的模擬化設(shè)計(jì) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.312
7.5.2 離散控制系統(tǒng)的離散化設(shè)計(jì) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.316
7.6 應(yīng)用MATLAB 分析與設(shè)計(jì)離散控制系統(tǒng) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.316
7.6.1 連續(xù)控制系統(tǒng)的離散化 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.317
7.6.2 離散控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.318
7.6.3 離散控制系統(tǒng)的分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.319
7.6.4 基于MATLAB 離散控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.324
習(xí)題 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.325
參考文獻(xiàn) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.330
附錄A 拉氏變換 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.331
附錄B 常用函數(shù)的拉氏變換與Z 變換表 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.336
附錄C 部分習(xí)題參考答案 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.337
控制工程基礎(chǔ)(第2版) 作者簡(jiǎn)介
譚躍剛,工學(xué)博士,現(xiàn)為武漢理工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院教授、博士生導(dǎo)師。研究方向?yàn)闄C(jī)器人及其控制、控制理論與應(yīng)用、機(jī)械裝備動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)技術(shù)與應(yīng)用。
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