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串聯和并聯機器人運動學與動力學分析

串聯和并聯機器人運動學與動力學分析

作者：劉國軍
出版社：西北工業(yè)大學出版社出版時間：2023-01-01
開本： 16開 頁數： 241
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串聯和并聯機器人運動學與動力學分析 版權信息

  • ISBN：9787561284698
  • 條形碼：9787561284698 ; 978-7-5612-8469-8
  • 裝幀：一般膠版紙
  • 冊數：暫無
  • 重量：暫無
  • 所屬分類：

串聯和并聯機器人運動學與動力學分析 內容簡介

機器人越來越被廣泛應用于多個領域。其中串聯機器人和并聯機器人結構*為典型，由于它們結構形式不一樣，所以它們的運動學和動力學分析方法不一樣。本書在介紹剛體運動學和動力學分析方法的基礎上，對幾種典型的串聯機器人和并聯機器人運動學和動力學進行分析。本書第1章為緒論，本章對串聯機器人和并聯機器人的發(fā)展與應用等作了簡單介紹；第2章為運動學分析基礎，本章對利用矢量對機器人的運動學分析方法進行了介紹，并且對歐拉角進行了敘述；第3章為串聯機器人位置分析，本章利用D-H方法對幾種典型的串聯機器人位置正解進行了分析，隨后對位置反解進行了分析；第4章為串聯機器人的雅可比矩陣分析，本章對幾種典型串聯機器人的傳統(tǒng)雅可比矩陣和基于螺旋理論的雅可比矩陣進行了推導，然后對常用的基于運動學雅可比矩陣的性能指標函數進行了介紹；第5章對常用的剛體動力學分析方法—牛頓—歐拉方程、動力學的達朗貝爾原理、虛功原理、拉格朗日方程和凱恩方法進行了介紹；第6章利用第5章中介紹的剛體動力學分析方法對幾種串聯機器人建立了動力學反解模型；第7章對幾種典型的并聯機器人的位置反解和正解進行了分析；第8章對幾種典型并聯機器人的雅可比矩陣進行了推導；第9章利用第5章中介紹的剛體動力學分析方法對幾種并聯機器人建立了動力學反解模型。

串聯和并聯機器人運動學與動力學分析 目錄

第1章 緒論
1．1 串聯機器人的定義及發(fā)展歷史
1．2 并聯機器人的定義及發(fā)展歷史
1．3 串聯機器人的結構形式
1．4 并聯機器人的結構形式
1．5 串聯機器人的應用
1．6 并聯機器人的應用
參考文獻

第2章 運動學分析基礎
2．1 位姿描述
2．2 速度分析
2．3 加速度分析
參考文獻

第3章 串聯機器人位置分析
3．1 齊次坐標與齊次變換
3．2 機構自由度
3．3 位置正解
3．4 位置反解
參考文獻

第4章 串聯機器人的雅可比矩陣分析
4．1 速度分析
4．2 經典雅克比矩陣
4．3 基于螺旋理論的雅克比矩陣
4．4 基于螺旋理論的末端執(zhí)行器自由度分析
4．5 條件數和可操作度
4．6 奇異性分析
4．7 位置逆解的數值解法
4．8 靜力學分析
參考文獻

第5章 剛體動力學分析基礎
5．1 牛頓三定律
5．2 牛頓-歐拉方程
5．3 動力學的達朗貝爾原理
5．4 變分法簡介
5．5 動力學中的虛功原理
5．6 拉格朗日方程
5．7 凱恩方法
參考文獻

第6章 串聯機器人動力學分析
6．1 遞歸牛頓-歐拉方程
6．2 拉格朗日方程
6．3 凱恩方法
6．4 小結
參考文獻

第7章 并聯機器人位置分析
7．1 6-UCU型Gough-Stewart平臺的位置分析
7．2 Clavel的三自由度Delta并聯機器人位置分析
參考文獻

第8章 并聯機器人的雅可比矩陣分析和奇異分析
8．1 經典雅克比矩陣分析
8．2 非冗余并聯機器人奇異性分析
參考文獻

第9章 并聯機器人動力學分析
9．1 利用牛頓-歐拉方程對6-UCU型Gough-Stewart平臺進行動力學建模
9．2 利用凱恩方法對Clavel三自由度Delta并聯機器人進行動力學建模
參考文獻
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串聯和并聯機器人運動學與動力學分析 作者簡介

劉國軍，1983年8月21日出生，男，博士，現任湖南理工學院機械學院教師。發(fā)表8篇論文，其中3篇論文被SCI檢索，另外5篇論文被EI檢索。

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