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無人潛航器導(dǎo)航技術(shù)

出版社：國防工業(yè)出版社出版時間：2018-03-01
開本： 其他 頁數(shù)： 296
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無人潛航器導(dǎo)航技術(shù) 版權(quán)信息

無人潛航器導(dǎo)航技術(shù) 內(nèi)容簡介

**章主要介紹了水下無人系統(tǒng)導(dǎo)航技術(shù)的基本概念，闡述了無人系統(tǒng)導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展歷史、技術(shù)分類和特點，重點介紹了水下無人系統(tǒng)導(dǎo)航技術(shù)。第二章主要介紹了導(dǎo)航技術(shù)的基礎(chǔ)知識，為后續(xù)章節(jié)的展開提供必要的知識儲備。第三章到第九章主要介紹了水下無人系統(tǒng)普遍采用的導(dǎo)航技術(shù)。其中，各章以各導(dǎo)航技術(shù)的基本理論知識為切入點，通過闡述特點和優(yōu)勢，詳細介紹了各導(dǎo)航技術(shù)的系統(tǒng)構(gòu)成與設(shè)計實現(xiàn)。第十章和第十一章介紹了水下無人系統(tǒng)導(dǎo)航技術(shù)主要采用的導(dǎo)航方法，并對其系統(tǒng)構(gòu)成和技術(shù)特點進行了詳盡分析。第十二章主要對國內(nèi)外無人系統(tǒng)導(dǎo)航裝備進行了介紹，并且重點闡述了以美國、法國、德國和中國為代表的無人系統(tǒng)導(dǎo)航裝備。

無人潛航器導(dǎo)航技術(shù) 目錄

第1章 緒論
1．1 無人潛航器導(dǎo)航技術(shù)
1．1．1 無人潛航器導(dǎo)航技術(shù)分類
1．1．2 無人潛航器導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀
1．2 無人潛航器導(dǎo)航系統(tǒng)配置實例分析

第2章 導(dǎo)航技術(shù)基礎(chǔ)
2．1 導(dǎo)航坐標、導(dǎo)航方位與距離
2．1．1 導(dǎo)航坐標
2．1．2 導(dǎo)航方位與距離
2．2 導(dǎo)航常用坐標系及相互轉(zhuǎn)換關(guān)系
2．2．1 導(dǎo)航常用坐標系
2．2．2 坐標系相互轉(zhuǎn)換關(guān)系
2．3 海圖技術(shù)
2．3．1 地圖的投影與分類
2．3．2 海圖比例尺和海圖分類
2．3．3 墨卡托海圖
2．3．4 高斯投影圖

第3章 慣性導(dǎo)航技術(shù)
3．1 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)分類與工作原理
3．2 平臺式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
3．2．1 指北方位慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
3．2．2 自由方位慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
3．2．3 游動方位慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
3．3 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
3．3．1 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的姿態(tài)更新
3．3．2 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的速度更新
3．3．3 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的位置更新
3．3．4 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差分析

第4章 水聲導(dǎo)航技術(shù)
4．1 水聲定位系統(tǒng)
4．1．1 長基線聲學(xué)定位技術(shù)
4．1．2 短基線聲學(xué)定位技術(shù)
4．1．3 超短基線聲學(xué)定位技術(shù)
4．2 聲學(xué)測速系統(tǒng)
4．2．1 多普勒測速技術(shù)
4．2．2 聲相關(guān)測速技術(shù)
4．2．3 基于聲學(xué)測速的航位推算技術(shù)

第5章 水下地形匹配導(dǎo)航技術(shù)
5．1 水下地形測量方法
5．1．1 多波束回聲測深技術(shù)
5．1．2 實測深度誤差的來源
5．2 地形匹配導(dǎo)航技術(shù)
5．2．1 地形輪廓匹配導(dǎo)航技術(shù)
5．2．2 桑地亞慣性地形輔助導(dǎo)航技術(shù)
5．2．3 等值線迭代*近點匹配導(dǎo)航技術(shù)
5．3 水下地形可導(dǎo)航性分析
5．3．1 基于多參數(shù)綜合分析法及熵分析法的海底地形可導(dǎo)航性分析
5．3．2 基于模糊綜合決策方法的海底地形可導(dǎo)航性分析
5．4 國外實際案例分析

第6章 水下重力與地磁匹配導(dǎo)航技術(shù)
6．1 水下重力場的主要特征及測量方法
6．1．1 水下重力場的主要特征
6．1．2 水下重力場的測量方法
6．2 水下地磁場的主要特征及測量方法
6．2．1 水下地磁場的主要特征
6．2．2 水下地磁場的測量方法
6．3 重力與地磁導(dǎo)航基準圖制備相關(guān)方法
6．3．1 基于測量數(shù)據(jù)的插值方法
6．3．2 重力場與地磁場的延拓方法
6．4 重力與地磁導(dǎo)航基準圖的適配性評價
6．4．1 重力與地磁主要適配性特征參數(shù)
6．4．2 基于啟發(fā)式投影尋蹤方法的適配性評價
6．5 重力與地磁匹配導(dǎo)航技術(shù)
6．5．1 地磁匹配導(dǎo)航技術(shù)
6．5．2 重力匹配導(dǎo)航技術(shù)

第7章 水下導(dǎo)航多源數(shù)據(jù)融合技術(shù)
7．1 組合導(dǎo)航常用濾波方法
7．1．1 卡爾曼濾波
7．1．2 粒子濾波
7．1．3 聯(lián)邦濾波
7．1．4 自適應(yīng)濾波
7．2 水下組合導(dǎo)航系統(tǒng)
7．2．1 慣性／水聲組合導(dǎo)航系統(tǒng)
7．2．2 慣性／地球物理場組合導(dǎo)航系統(tǒng)
7．3 水下同步定位與構(gòu)圖技術(shù)
7．3．1 水下特征檢測
7．3．2 水下同步定位與構(gòu)圖原理
參考文獻
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無人潛航器導(dǎo)航技術(shù) 作者簡介

趙玉新 男，1980年3月出生，哈爾濱工程大學(xué)自動化學(xué)院教授，導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制國家重點學(xué)科帶頭人，船舶導(dǎo)航與控制工信部首批重點實驗室常務(wù)副主任，中組部“青年拔尖人才”，黑龍江省領(lǐng)軍人才梯隊帶頭人，中國航海學(xué)會理事，英國工程技術(shù)學(xué)會(IET) Fellow，美國IEEE 高級會員，博士，博士研究生導(dǎo)師。

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