書馨卡幫你省薪 2024個人購書報告 2024中圖網(wǎng)年度報告
歡迎光臨中圖網(wǎng) 請 | 注冊
>
深海熱液探測水下機器人技術(shù) 感知、規(guī)劃與控制

深海熱液探測水下機器人技術(shù) 感知、規(guī)劃與控制

作者：田宇 等
出版社：龍門書局出版時間：2020-11-01
開本： 16開 頁數(shù)： 220
中 圖 價:¥77.8(7.2折) 定價  ¥108.0 登錄后可看到會員價
加入購物車 收藏
運費6元，滿39元免運費
?新疆、西藏除外
本類五星書更多>

深海熱液探測水下機器人技術(shù) 感知、規(guī)劃與控制 版權(quán)信息

  • ISBN：9787508858470
  • 條形碼：9787508858470 ; 978-7-5088-5847-0
  • 裝幀：平裝-膠訂
  • 冊數(shù)：暫無
  • 重量：暫無
  • 所屬分類：

深海熱液探測水下機器人技術(shù) 感知、規(guī)劃與控制 本書特色

為了將研發(fā)的水下機器人高效地應(yīng)用于海底礦產(chǎn)資源探測，研發(fā)水下機器人在深海資源探測應(yīng)用中涉及的感知、規(guī)劃與控制技術(shù)是支撐高效應(yīng)用發(fā)展的關(guān)鍵。

深海熱液探測水下機器人技術(shù) 感知、規(guī)劃與控制 內(nèi)容簡介

深海熱液探測是水下機器人的重要應(yīng)用之一。本書系統(tǒng)地介紹深海熱液探測應(yīng)用中水下機器人追蹤深海熱液羽流、探測海底熱液噴口、對目標進行作業(yè)涉及的感知、規(guī)劃與控制技術(shù)，包括水下機器人模仿生物行為追蹤羽流的基于行為規(guī)劃、水下機器人對噴口及其周邊海底環(huán)境進行觀測和識別的光學(xué)和聲學(xué)感知、水下機器人探索環(huán)境與觀察目標中的與操作人員共享控制、水下機器人按期望路徑運動的路徑跟蹤控制以及控制水下機器人搭載的機械手對目標進行抓取。本書可供應(yīng)用水下機器人進行深海熱液探測的科研人員閱讀，也可供自主機器人、模式識別與智能系統(tǒng)、自動控制等有關(guān)專業(yè)的科研人員和高校師生參考。

深海熱液探測水下機器人技術(shù) 感知、規(guī)劃與控制 目錄

目錄 叢書前言一 叢書前言二 前言 1 緒論 1 1.1 深海熱液活動探測及水下機器人應(yīng)用模式 1 1.2 水下機器人深海熱液噴口尋找和定位 4 1.2.1 基于海底地形地貌探測的策略 5 1.2.2 基于熱液羽流探測的策略 5 1.2.3 AUV探測羽流過程中的在線自主規(guī)劃 7 1.3 水下機器人熱液噴口區(qū)近海底自主探測和作業(yè) 8 1.3.1 水下機器人海底熱液活動探測三階段 8 1.3.2 自主遙控混合型水下機器人 8 1.4 深海熱液探測水下機器人關(guān)鍵技術(shù) 11 參考文獻 12 2 羽流模型和羽流追蹤仿真環(huán)境 14 2.1 熱液羽流簡介 14 2.1.1 熱液羽流結(jié)構(gòu) 14 2.1.2 熱液羽流示蹤物 15 2.2 羽流模型 16 2.2.1 數(shù)學(xué)模型 16 2.2.2 數(shù)值求解 17 2.2.3 示蹤物強度計算 19 2.2.4 初始和邊界條件 20 2.3 仿真環(huán)境 21 2.3.1 軟件結(jié)構(gòu) 21 2.3.2 水下機器人運動學(xué)和動力學(xué)仿真 22 2.3.3 標量場仿真 23 2.4 仿真環(huán)境演示 23 2.4.1 三維羽流 23 2.4.2 二維羽流 28 2.4.3 參數(shù)設(shè)置討論 30 參考文獻 31 3 水下機器人追蹤羽流的在線規(guī)劃 32 3.1 自主機器人羽流追蹤研究綜述 32 3.2 基于行為的AUV控制系統(tǒng) 34 3.2.1 體系結(jié)構(gòu) 34 3.2.2 制導(dǎo)函數(shù) 35 3.2.3 水下機器人混合模糊P+ID控制 39 3.3 非浮力羽流追蹤 43 3.3.1 任務(wù)描述 43 3.3.2 追蹤策略 44 3.3.3 行為設(shè)計 45 3.4 浮力羽流追蹤 49 3.4.1 問題描述 49 3.4.2 追蹤策略 50 3.4.3 行為設(shè)計 51 3.5 計算機仿真 54 3.5.1 非浮力羽流追蹤仿真 54 3.5.2 浮力羽流追蹤仿真 57 參考文獻 59 4 水下機器人聲光自主感知 61 4.1 基于光視覺感知的熱液噴口識別 61 4.1.1 熱液噴口識別的光視覺識別策略 61 4.1.2 熱液噴口區(qū)域樣本圖像采集 62 4.1.3 樣本字典構(gòu)建 63 4.1.4 稀疏表示濾除背景 63 4.1.5 光流法獲取熱液羽流主體位置 64 4.1.6 噴口位置定位 66 4.2 海底沉積物類別的光視覺識別 68 4.2.1 海底沉積物探測的研究現(xiàn)況 68 4.2.2 海底沉積物視覺特征提取 69 4.2.3 紋理特征因子分類相關(guān)性分析 70 4.2.4 海底沉積物類別分類器構(gòu)建 71 4.2.5 海底沉積物的分類識別結(jié)果分析 74 4.3 聲吶圖像去噪與增強方法 76 4.3.1 聲吶圖像去噪方法 77 4.3.2 基于MRF的聲吶圖像分割方法 77 4.3.3 利用引導(dǎo)濾波對聲吶圖像去噪與增強 83 4.3.4 聲吶圖像分割效果分析 87 參考文獻 90 5 水下機器人環(huán)境探索和目標觀察的共享控制 92 5.1 共享控制與應(yīng)用綜述 92 5.1.1 共享控制概述 92 5.1.2 共享控制主要研究思路 93 5.1.3 共享控制在水下機器人領(lǐng)域的研究與應(yīng)用 95 5.2 基于行為的共享控制方法 96 5.2.1 控制結(jié)構(gòu) 97 5.2.2 環(huán)境探索共享控制 98 5.2.3 目標觀察共享控制 101 5.2.4 行為綜合管理與融合 102 5.3 基于多目標優(yōu)化的共享控制方法 104 5.3.1 控制結(jié)構(gòu) 104 5.3.2 方法概述 105 5.3.3 目標函數(shù) 106 5.3.4 約束條件 108 5.3.5 優(yōu)化算法 109 5.4 計算機仿真環(huán)境 110 5.4.1 系統(tǒng)構(gòu)成 111 5.4.2 軟件結(jié)構(gòu) 111 5.4.3 視景顯示模塊 112 5.4.4 控制算法模塊 114 5.4.5 實物仿真模塊 114 5.5 仿真結(jié)果 115 5.5.1 基于行為的共享控制仿真結(jié)果 115 5.5.2 基于多目標優(yōu)化的共享控制仿真結(jié)果 117 參考文獻 120 6 水下機器人路徑跟蹤控制 122 6.1 水下機器人基本運動控制問題 122 6.1.1 點鎮(zhèn)定控制 122 6.1.2 軌跡跟蹤控制 123 6.1.3 路徑跟蹤控制 124 6.2 水下機器人運動學(xué)和動力學(xué)模型 126 6.2.1 空間六自由度模型 126 6.2.2 水平面三自由度模型 127 6.3 水下機器人的自適應(yīng)路徑跟蹤控制 128 6.3.1 不確定性問題與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 128 6.3.2 自適應(yīng)動態(tài)面控制器設(shè)計 131 6.3.3 閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 136 6.3.4 計算機仿真 138 6.4 含輸入飽和的水下機器人路徑跟蹤控制 140 6.4.1 輸入飽和問題 141 6.4.2 自適應(yīng)抗飽和控制設(shè)計 142 6.4.3 閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 148 6.4.4 計算機仿真 150 6.5 水下機器人全局穩(wěn)定自適應(yīng)路徑跟蹤控制 152 6.5.1 定義與引理 153 6.5.2 全局穩(wěn)定自適應(yīng)路徑跟蹤控制設(shè)計 154 6.5.3 閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 160 6.5.4 計算機仿真 163 參考文獻 165 7 水下機械手控制和仿真平臺 169 7.1 水下機械手建模 169 7.1.1 運動學(xué)模型建立 169 7.1.2 動力學(xué)模型建立 174 7.2 水下機械手遙控操作 180 7.2.1 遙控操作的種類及系統(tǒng)組成 180 7.2.2 水下機械手的主從控制方法 182 7.2.3 水下機械手的開關(guān)控制方法 185 7.2.4 手動規(guī)劃與自主規(guī)劃的優(yōu)化融合 186 7.3 水下機械手作業(yè)仿真平臺搭建及控制方法驗證 187 7.3.1 仿真平臺的搭建 187 7.3.2 主手控制方法在仿真平臺中的驗證 190 7.3.3 開關(guān)控制方法在仿真平臺中的驗證 193 7.3.4 仿真平臺的有效性驗證 195 參考文獻 198 索引 200 彩圖
展開全部
商品評論(0條)
暫無評論……
書友推薦
編輯推薦
返回頂部
中圖網(wǎng)
在線客服