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移動式機器人制孔系統(tǒng)

移動式機器人制孔系統(tǒng)

出版社：西北工業(yè)大學出版社出版時間：2023-01-01
開本： 16開 頁數(shù)： 271
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移動式機器人制孔系統(tǒng) 版權信息

移動式機器人制孔系統(tǒng) 內容簡介

本書主要對移動式機器人制孔系統(tǒng)的設備構成、末端執(zhí)行器設計、移動AGV平臺設計、檢測系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及離線編程技術進行了詳細的介紹，融入了科研實踐和研制經(jīng)驗，具有鮮明的行業(yè)特色。全書共14章內容包括緒論，移動制孔機器人設備構成，制孔末端執(zhí)行器設計，制孔機器人坐標系標定及建立，法向檢測技術，基準檢測技術，制孔機器人精度補償技術，移動平臺設計，多執(zhí)行單元協(xié)同控制技術，離線編程技術，RADS控制軟件總體設計，RADS設備控制層設計，RADS系統(tǒng)管理層設計，移動機器人原型實現(xiàn)及制孔試驗驗證。

移動式機器人制孔系統(tǒng) 目錄

第1章 緒論 1.1 工程背景 1.2 國內外研究現(xiàn)狀 第2章 移動制孔機器人設備構成 2.1 移動機器人制孔需求分析 2.2 制孔系統(tǒng)研究基礎 2.3 制孔過程關鍵技術分析 第3章 制孔末端執(zhí)行器設計 3.1 壓緊單元設計 3.2 制孔單元設計 3.3 制孔檢測單元設計 第4章 制孔機器人坐標系標定及建立 4.1 制孔機器人坐標系 4.2 激光跟蹤儀坐標系 4.3 標定板坐標系 4.4 制孔機器人末端工具坐標系 4.5 相機坐標系 4.6 制孔機器人末端工具坐標系和相機坐標系的現(xiàn)場標定過程 第5章 法向檢測技術 5.1 激光位移傳感器的標定 5.2 法向檢測原理 5.3 法向調平技術與軟件實現(xiàn) 5.4 法向調平實驗 5.5 制孔法向調平過程 第6章 基準檢測技術 6.1 問題提出 6.2 基準測量系統(tǒng)的標定 6.3 基準檢測原理分析 6.4 基準檢測技術現(xiàn)場實現(xiàn) 6.5 實驗驗證 第7章 制孔機器人精度補償技術 7.1 制孔機器人運動學 7.2 機器人誤差識別模型參數(shù)的確立 7.3 機器人誤差識別模型的建立 7.4 仿真實驗與結果分析 第8章 移動平臺設計 8.1 移動平臺技術 8.2 全向移動平臺總體設計 8.3 移動平臺整體結構設計 8.4 移動平臺功能模塊劃分 8.5 移動平臺全向運動單元 8.6 移動平臺承載鎖緊單元設計 8.7 移動平臺原型制造 第9章 多執(zhí)行單元協(xié)同控制技術 9.1 基于TwinCAT的多執(zhí)行單元協(xié)同控制系統(tǒng)總體設計 9.2 移動裝置與機器人的交互控制 9.3 機器人與末端執(zhí)行器的交互控制 第10章 離線編程技術 10.1 機器人離線編程技術概念 10.2 機器人離線編程系統(tǒng) 10.3 關于DELMIA軟件 10.4 機器人離線編程操作 第11章 移動機器人自動制孔控制系統(tǒng)架構 11.1 制孔機器人控制系統(tǒng)架構 11.2 RADS控制軟件總體設計 第12章 RADS設備控制層設計 12.1 設備控制層總體設計 12.2 末端執(zhí)行器控制 12.3 機器人集成控制 12.4 制孔移動平臺控制 第13章 RADS系統(tǒng)管理層設計 13.1 基于UML的系統(tǒng)管理層軟件建模 13.2 系統(tǒng)管理層功能模塊設計 第14章 制孔機器人系統(tǒng)原型實現(xiàn)與實驗驗證 14.1 制孔系統(tǒng)原型實現(xiàn) 14.2 制孔參數(shù)實驗 14.3 制孔實驗驗證 參考文獻
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