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軟體機器人原理、設(shè)計與應(yīng)用 版權(quán)信息
- ISBN：9787122427359
- 條形碼：9787122427359 ; 978-7-122-42735-9
- 裝幀：精裝
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
軟體機器人原理、設(shè)計與應(yīng)用 本書特色
本書由上海交通大學機器人學科知名教授編寫。全面反映了軟體機器人結(jié)構(gòu)原理、運動控制、設(shè)計研發(fā)、制造應(yīng)用等關(guān)鍵技術(shù)，有很大參考價值。該書入選“國家學術(shù)著作出版基金項目”，學術(shù)水平高。
軟體機器人原理、設(shè)計與應(yīng)用 內(nèi)容簡介
本書從軟體機器人的由來、概念及分類，結(jié)構(gòu)、仿生機理與驅(qū)動原理，運動建模，控制原理及其控制系統(tǒng)設(shè)計方法，傳感器，設(shè)計與制造等方面，全面闡述軟體機器人的原理、設(shè)計及應(yīng)用。該書是著者多年軟體機器人科研成果的總結(jié)，對廣大軟體機器人理論研究、設(shè)計制造人員和高校師生有較大的指導作用。
軟體機器人原理、設(shè)計與應(yīng)用 目錄
第1章緒論
1.1軟體機器人的由來001
1.2軟體機器人的概念002
1.3軟體機器人的分類003
1.3.1按照用途分類004
1.3.2按照驅(qū)動方式分類008
1.3.3按照結(jié)構(gòu)分類012
1.3.4按照受控方式分類016
1.3.5按照能量供給方式分類017
1.3.6按照運動方式分類018
1.4軟體機器人的發(fā)展歷史019
1.4.1軟體機器人國外發(fā)展歷史019
1.4.2軟體機器人國內(nèi)發(fā)展狀況024
1.5軟體機器人的應(yīng)用026
1.5.1在醫(yī)療方面的應(yīng)用026
1.5.2在工業(yè)方面的應(yīng)用027
1.5.3在特種情況下的應(yīng)用028
1.6本書概要028
1.7小結(jié)030
第2章軟體機器人的仿生機理與結(jié)構(gòu)
2.1陸用軟體機器人032
2.1.1蠕蟲式軟體機器人032
2.1.2毛蟲（尺蠖）式軟體機器人039
2.1.3蝗蟲式軟體機器人044
2.1.4仿象鼻式軟體機器人048
2.1.5仿人手式軟體機器人051
2.2水下軟體機器人061
2.2.1章魚式軟體機器人062
2.2.2魚式軟體機器人068
2.2.3海星式軟體機器人073
2.2.4蝠鲼式軟體機器人074
2.3空中軟體機器人077
2.4小結(jié)079
第3章軟體機器人的驅(qū)動原理
3.1流體驅(qū)動080
3.1.1氣動式驅(qū)動080
3.1.2液動式驅(qū)動089
3.2形狀記憶合金（SMA）驅(qū)動089
3.2.1SMA驅(qū)動的單環(huán)形軟體機器人090
3.2.2SMA驅(qū)動雙模塊環(huán)形軟體機器人093
3.3電活性聚合物（EAP）驅(qū)動101
3.3.1離子型電活性聚合物101
3.3.2電子型電活性聚合物105
3.4化學驅(qū)動105
3.4.1響應(yīng)水凝膠驅(qū)動105
3.4.2內(nèi)燃爆炸驅(qū)動112
3.5小結(jié)115
第4章軟體機器人的運動建模
4.1SMA變形驅(qū)動運動建模117
4.1.1形狀記憶合金變形建模與實驗驗證118
4.1.2基于SMA的單環(huán)形軟體機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及變形運動建模127
4.1.3基于SMA的單環(huán)形軟體機器人動力學建模與仿真131
4.1.4SMA變形與運動分析總結(jié)141
4.2氣壓驅(qū)動膨脹變形建模143
4.2.1軟體驅(qū)動器結(jié)構(gòu)143
4.2.2軟體驅(qū)動器的變形建模150
4.2.3差動式氣壓驅(qū)動軟體爬行機器人154
4.2.4差動式氣壓驅(qū)動軟體爬行機器人運動建模157
4.3小結(jié)167
第5章軟體機器人的控制
5.1控制系統(tǒng)168
5.1.1氣動控制系統(tǒng)設(shè)計168
5.1.2電動控制系統(tǒng)設(shè)計169
5.2控制方法170
5.2.1PID控制170
5.2.2神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法176
5.2.3模糊控制184
5.3控制實例及實驗196
5.3.1軟體爬行機器人的控制策略196
5.3.2多模塊軟體機器人運動控制及實驗204
5.3.3SMA驅(qū)動的環(huán)形軟體機器人控制214
5.4小結(jié)230
第6章傳感器
6.1電阻型傳感器232
6.1.1FlexSensor型商用傳感器233
6.1.2導電液體注入硅膠腔體形成的傳感器236
6.1.3導電橡膠傳感器241
6.2光纖傳感器244
6.3電容型傳感器252
6.4磁傳感器256
6.5小結(jié)259
第7章軟體機器人的設(shè)計與制造
7.1設(shè)計原則261
7.2制作材料的選取262
7.2.1硅膠263
7.2.2形狀記憶合金（SMA）263
7.2.3介電彈性體263
7.3制作方法與流程264
7.3.1形狀沉積制造264
7.3.2軟體轉(zhuǎn)印技術(shù)267
7.3.3失蠟鑄造271
7.3.4多材料3D打印272
7.4制造實例274
7.4.1差動驅(qū)動軟體機器人的制造274
7.4.2一體式雙向彎曲軟體驅(qū)動器的制造277
7.5小結(jié)278
第8章軟體機器人的應(yīng)用實例
8.1醫(yī)療機器人280
8.1.1軟體康復(fù)手套280
8.1.2軟體膝關(guān)節(jié)外骨骼機器人291
8.1.3軟體肩關(guān)節(jié)康復(fù)機器人292
8.1.4**代剛軟耦合下肢外骨骼機器人293
8.1.5心臟輔助支持器295
8.1.6醫(yī)用微型軟體折疊機器人296
8.2工業(yè)機器人298
8.2.1機械手爪298
8.2.2軟體機器人運輸平臺314
8.3小結(jié)316
參考文獻
1.1軟體機器人的由來001
1.2軟體機器人的概念002
1.3軟體機器人的分類003
1.3.1按照用途分類004
1.3.2按照驅(qū)動方式分類008
1.3.3按照結(jié)構(gòu)分類012
1.3.4按照受控方式分類016
1.3.5按照能量供給方式分類017
1.3.6按照運動方式分類018
1.4軟體機器人的發(fā)展歷史019
1.4.1軟體機器人國外發(fā)展歷史019
1.4.2軟體機器人國內(nèi)發(fā)展狀況024
1.5軟體機器人的應(yīng)用026
1.5.1在醫(yī)療方面的應(yīng)用026
1.5.2在工業(yè)方面的應(yīng)用027
1.5.3在特種情況下的應(yīng)用028
1.6本書概要028
1.7小結(jié)030
第2章軟體機器人的仿生機理與結(jié)構(gòu)
2.1陸用軟體機器人032
2.1.1蠕蟲式軟體機器人032
2.1.2毛蟲（尺蠖）式軟體機器人039
2.1.3蝗蟲式軟體機器人044
2.1.4仿象鼻式軟體機器人048
2.1.5仿人手式軟體機器人051
2.2水下軟體機器人061
2.2.1章魚式軟體機器人062
2.2.2魚式軟體機器人068
2.2.3海星式軟體機器人073
2.2.4蝠鲼式軟體機器人074
2.3空中軟體機器人077
2.4小結(jié)079
第3章軟體機器人的驅(qū)動原理
3.1流體驅(qū)動080
3.1.1氣動式驅(qū)動080
3.1.2液動式驅(qū)動089
3.2形狀記憶合金（SMA）驅(qū)動089
3.2.1SMA驅(qū)動的單環(huán)形軟體機器人090
3.2.2SMA驅(qū)動雙模塊環(huán)形軟體機器人093
3.3電活性聚合物（EAP）驅(qū)動101
3.3.1離子型電活性聚合物101
3.3.2電子型電活性聚合物105
3.4化學驅(qū)動105
3.4.1響應(yīng)水凝膠驅(qū)動105
3.4.2內(nèi)燃爆炸驅(qū)動112
3.5小結(jié)115
第4章軟體機器人的運動建模
4.1SMA變形驅(qū)動運動建模117
4.1.1形狀記憶合金變形建模與實驗驗證118
4.1.2基于SMA的單環(huán)形軟體機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及變形運動建模127
4.1.3基于SMA的單環(huán)形軟體機器人動力學建模與仿真131
4.1.4SMA變形與運動分析總結(jié)141
4.2氣壓驅(qū)動膨脹變形建模143
4.2.1軟體驅(qū)動器結(jié)構(gòu)143
4.2.2軟體驅(qū)動器的變形建模150
4.2.3差動式氣壓驅(qū)動軟體爬行機器人154
4.2.4差動式氣壓驅(qū)動軟體爬行機器人運動建模157
4.3小結(jié)167
第5章軟體機器人的控制
5.1控制系統(tǒng)168
5.1.1氣動控制系統(tǒng)設(shè)計168
5.1.2電動控制系統(tǒng)設(shè)計169
5.2控制方法170
5.2.1PID控制170
5.2.2神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法176
5.2.3模糊控制184
5.3控制實例及實驗196
5.3.1軟體爬行機器人的控制策略196
5.3.2多模塊軟體機器人運動控制及實驗204
5.3.3SMA驅(qū)動的環(huán)形軟體機器人控制214
5.4小結(jié)230
第6章傳感器
6.1電阻型傳感器232
6.1.1FlexSensor型商用傳感器233
6.1.2導電液體注入硅膠腔體形成的傳感器236
6.1.3導電橡膠傳感器241
6.2光纖傳感器244
6.3電容型傳感器252
6.4磁傳感器256
6.5小結(jié)259
第7章軟體機器人的設(shè)計與制造
7.1設(shè)計原則261
7.2制作材料的選取262
7.2.1硅膠263
7.2.2形狀記憶合金（SMA）263
7.2.3介電彈性體263
7.3制作方法與流程264
7.3.1形狀沉積制造264
7.3.2軟體轉(zhuǎn)印技術(shù)267
7.3.3失蠟鑄造271
7.3.4多材料3D打印272
7.4制造實例274
7.4.1差動驅(qū)動軟體機器人的制造274
7.4.2一體式雙向彎曲軟體驅(qū)動器的制造277
7.5小結(jié)278
第8章軟體機器人的應(yīng)用實例
8.1醫(yī)療機器人280
8.1.1軟體康復(fù)手套280
8.1.2軟體膝關(guān)節(jié)外骨骼機器人291
8.1.3軟體肩關(guān)節(jié)康復(fù)機器人292
8.1.4**代剛軟耦合下肢外骨骼機器人293
8.1.5心臟輔助支持器295
8.1.6醫(yī)用微型軟體折疊機器人296
8.2工業(yè)機器人298
8.2.1機械手爪298
8.2.2軟體機器人運輸平臺314
8.3小結(jié)316
參考文獻
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