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機(jī)器人傳感技術(shù)

機(jī)器人傳感技術(shù)

作者：朱大奇
出版社：人民郵電出版社出版時(shí)間：2024-05-01
開(kāi)本： 16開(kāi) 頁(yè)數(shù)： 239
中 圖 價(jià):¥56.7(7.1折) 定價(jià)  ¥79.9 登錄后可看到會(huì)員價(jià)
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機(jī)器人傳感技術(shù) 版權(quán)信息

  • ISBN：9787115634337
  • 條形碼：9787115634337 ; 978-7-115-63433-7
  • 裝幀：平裝-膠訂
  • 冊(cè)數(shù)：暫無(wú)
  • 重量：暫無(wú)
  • 所屬分類：

機(jī)器人傳感技術(shù) 本書特色

本書緊扣機(jī)器人內(nèi)部與外部傳感器分類特性，力求實(shí)用性和前沿性，書中既有基礎(chǔ)常用的傳感技術(shù)內(nèi)容介紹，也包括部分前沿的新型機(jī)器人傳感技術(shù)；

在寫作上，力求文字精煉，通俗易懂；對(duì)傳感器技術(shù)的介紹不把過(guò)多的篇幅放在理論的分析上，著重從應(yīng)用出發(fā)，重點(diǎn)介紹其使用方法，強(qiáng)調(diào)工程性和實(shí)用性；

并力求結(jié)構(gòu)合理?p深入淺出，使之便于理解與自學(xué)，本書可作為普通高校機(jī)器人工程、自動(dòng)化、儀器儀表工程及其相關(guān)專業(yè)的教材，也可作為廣大機(jī)器人工程技術(shù)人員和單片機(jī)開(kāi)發(fā)人員的參考資料。

機(jī)器人傳感技術(shù) 內(nèi)容簡(jiǎn)介

機(jī)器人傳感技術(shù)是機(jī)器人工程專業(yè)的核心課程。本書在闡明傳感器基礎(chǔ)知識(shí)和機(jī)器人感知系統(tǒng)功能與特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，按機(jī)器人內(nèi)部傳感器、機(jī)器人外部傳感器和機(jī)器人傳感器智能信息處理三大部分介紹。機(jī)器人內(nèi)部傳感器部分包括機(jī)器人常用位移、速度、姿態(tài)、力、加速度、溫度、視覺(jué)等傳感器的類型、原理、特點(diǎn)及應(yīng)用；機(jī)器人外部傳感器部分包括常用機(jī)器人觸覺(jué)、接近覺(jué)、味覺(jué)、嗅覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)等傳感器的組成、原理及應(yīng)用；機(jī)器人傳感器智能信息處理部分包括智能傳感器、多傳感信息融合等相關(guān)內(nèi)容。

本書可作為普通高校機(jī)器人工程、自動(dòng)化、儀器儀表工程及其相關(guān)專業(yè)的教材，也可作為廣大機(jī)器人工程技術(shù)人員和單片機(jī)開(kāi)發(fā)人員的參考資料。

機(jī)器人傳感技術(shù) 目錄

第1章　機(jī)器人傳感技術(shù)概述 1

1.1　傳感技術(shù)基礎(chǔ) 1

1.1.1　傳感器概述 1

1.1.2　傳感器的應(yīng)用與發(fā)展 2

1.2　傳感器的一般特性 5

1.2.1　傳感器的靜態(tài)特性 5

1.2.2　傳感器的動(dòng)態(tài)特性 10

1.3　機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 13

1.3.1　機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí) 13

1.3.2　機(jī)器人發(fā)展歷史 14

1.4　機(jī)器人傳感技術(shù) 16

1.4.1　機(jī)器人傳感器 16

1.4.2　機(jī)器人傳感器分類 17

1.5　思考題 19

第2章　機(jī)器人位移傳感器 20

2.1　電位器式傳感器 20

2.1.1　線繞式電位器 20

2.1.2　非線繞式電位器 22

2.1.3　電位器式傳感器的應(yīng)用 23

2.2　電感式傳感器 23

2.2.1　自感式傳感器 24

2.2.2　互感式傳感器 30

2.2.3　電渦流傳感器 33

2.3　電容式傳感器 38

2.3.1　電容式傳感器的工作原理 39

2.3.2　電容式傳感器的測(cè)量原理 45

2.4　思考題 52

第3章　機(jī)器人速度與姿態(tài)傳感器 54

3.1　速度傳感器 54

3.1.1　測(cè)速發(fā)電機(jī) 54

3.1.2　多普勒測(cè)速雷達(dá) 62

3.2　姿態(tài)傳感器 64

3.2.1　機(jī)械陀螺儀 64

3.2.2　光學(xué)陀螺儀 65

3.2.3　微機(jī)電系統(tǒng)陀螺儀 71

3.3　思考題 73

第4章　機(jī)器人力與加速度傳感器 74

4.1　應(yīng)變式傳感器 74

4.1.1　應(yīng)變式傳感器的工作原理 74

4.1.2　應(yīng)變片的結(jié)構(gòu)與特性 76

4.1.3　應(yīng)變式傳感器的測(cè)量原理 77

4.1.4　應(yīng)變片的溫度誤差及補(bǔ)償 80

4.1.5　應(yīng)變式傳感器的應(yīng)用 83

4.2　壓電式傳感器 85

4.2.1　壓電效應(yīng) 86

4.2.2　壓電材料 87

4.2.3　壓電式傳感器的測(cè)量原理 89

4.2.4　壓電式傳感器的應(yīng)用 93

4.3　其他力/加速度傳感器 94

4.3.1　電容式力/加速度傳感器的應(yīng)用 94

4.3.2　電感式力/加速度傳感器的應(yīng)用 96

4.3.3　光纖光柵式力傳感器的應(yīng)用 97

4.4　思考題 98

第5章　機(jī)器人導(dǎo)航定位系統(tǒng) 99

5.1　慣性導(dǎo)航系統(tǒng) 99

5.2　全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng) 100

5.2.1　GPS的組成 100

5.2.2　GPS定位的基本原理 102

5.3　水下聲學(xué)定位系統(tǒng) 104

5.3.1　聲吶系統(tǒng) 104

5.3.2　長(zhǎng)基線定位系統(tǒng) 112

5.3.3　短基線定位系統(tǒng) 114

5.3.4　超短基線定位系統(tǒng) 114

5.4　思考題 116

第6章　機(jī)器人溫度傳感器 117

6.1　熱電偶溫度傳感器 117

6.1.1　熱電偶測(cè)溫原理 117

6.1.2　熱電偶的種類與結(jié)構(gòu)組成 120

6.1.3　熱電偶的使用與冷端補(bǔ)償 122

6.2　熱電阻溫度傳感器 124

6.2.1　熱電阻測(cè)溫原理 124

6.2.2　熱電阻的類型 125

6.2.3　熱電阻的使用 126

6.3　半導(dǎo)體溫度傳感器 127

6.3.1　熱敏電阻 127

6.3.2　集成溫度傳感器 128

6.4　思考題 130

第7章　視覺(jué)傳感器 131

7.1　光視覺(jué)成像傳感器 131

7.1.1　透視相機(jī) 131

7.1.2　傳感器 134

7.2　聲吶成像傳感器 139

7.2.1　側(cè)掃聲吶 139

7.2.2　合成孔徑聲吶 141

7.2.3　前視聲吶 142

7.2.4　多波束測(cè)深聲吶 144

7.3　思考題 145

第8章　觸覺(jué)與接近覺(jué)傳感器 146

8.1　觸覺(jué)傳感器 146

8.1.1　壓阻式觸覺(jué)傳感器 146

8.1.2　壓容式觸覺(jué)傳感器 147

8.1.3　壓電式觸覺(jué)傳感器 147

8.1.4　摩擦電式觸覺(jué)傳感器 148

8.1.5　觸覺(jué)傳感器的關(guān)鍵參數(shù) 148

8.2　接近覺(jué)傳感器 149

8.2.1　感應(yīng)式接近覺(jué)傳感器 149

8.2.2　電容式接近覺(jué)傳感器 151

8.2.3　紅外光電式傳感器 154

8.2.4　超聲波傳感器 156

8.2.5　激光傳感器 159

8.3　思考題 161

第9章　味覺(jué)、嗅覺(jué)與聽(tīng)覺(jué)傳感器 162

9.1　仿生嗅覺(jué)與味覺(jué)傳感器 162

9.1.1　人工嗅覺(jué)與味覺(jué)系統(tǒng) 162

9.1.2　嗅覺(jué)與味覺(jué)傳感技術(shù)分類 163

9.1.3　仿生嗅覺(jué)與味覺(jué)傳感器應(yīng)用 166

9.2　聽(tīng)覺(jué)傳感器 167

9.2.1　聲波的特性 167

9.2.2　聽(tīng)覺(jué)傳感器的工作原理 169

9.2.3　語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng) 172

9.3　思考題 175

第10章　智能傳感器 176

10.1　智能傳感器的定義與特點(diǎn) 176

10.2　智能傳感器的體系結(jié)構(gòu) 176

10.3　智能傳感器的功能實(shí)現(xiàn) 179

10.4　智能熱電阻溫度檢測(cè)傳感器 185

10.5　思考題 196

第11章　多傳感器信息融合 197

11.1　多傳感器信息融合技術(shù) 197

11.2　多傳感器信息融合方法 200

11.2.1　模糊信息融合方法 200

11.2.2　神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)信息融合方法 201

11.2.3　D-S證據(jù)理論信息融合方法 209

11.3　多傳感器信息融合應(yīng)用 211

11.3.1　多傳感器信息融合故障識(shí)別 211

11.3.2　多傳感器信息融合機(jī)器人環(huán)境感知與地圖構(gòu)建 215

11.4　思考題 225

附錄 226

參考文獻(xiàn) 240

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機(jī)器人傳感技術(shù) 作者簡(jiǎn)介

朱大奇，男，1964年11月生，上海理工大學(xué)滬江學(xué)者特聘教授、博士生導(dǎo)師，機(jī)器人工程系主任，上海市“水下工程檢測(cè)”技術(shù)創(chuàng)新服務(wù)平臺(tái)主任，上海市“智能海事搜救與水下機(jī)器人”工程技術(shù)研究中心主任，上海領(lǐng)軍人才、上海優(yōu)秀學(xué)術(shù)帶頭人，國(guó)務(wù)院特殊津貼專家，長(zhǎng)期從事水下機(jī)器人及其應(yīng)用、智能信息處理與故障診斷研究。先后主持國(guó)家863計(jì)劃與國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃課題2項(xiàng)，主持國(guó)家自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目2項(xiàng)，主持國(guó)家自然科學(xué)基金面上項(xiàng)目5項(xiàng)；主持包括上海市科委重大（重點(diǎn)）項(xiàng)目等省部級(jí)課題20項(xiàng)以上。以第一或通訊作者發(fā)表IEEE頂級(jí)期刊論文15篇、ESI高被引及熱點(diǎn)論文10篇，出版《水下機(jī)器人故障診斷與容錯(cuò)控制技術(shù)》《人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)原理及應(yīng)用》《單片機(jī)原理及應(yīng)用》專著教材5部，授權(quán)國(guó)家發(fā)明專利15項(xiàng)；獲中國(guó)航海學(xué)會(huì)科技成果一等獎(jiǎng)1項(xiàng)（第一完成人），上海市科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)4項(xiàng)（第一完成人3項(xiàng)，第二完成人1項(xiàng)）。自主研發(fā)的“智海金槍魚”AUV和“海尋”號(hào)ROV系統(tǒng)已在企業(yè)定制生產(chǎn)。

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