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自動(dòng)駕駛規(guī)劃理論與實(shí)踐——Lattice算法詳解(微課視頻版)

自動(dòng)駕駛規(guī)劃理論與實(shí)踐——Lattice算法詳解(微課視頻版)

出版社：清華大學(xué)出版社出版時(shí)間：暫無(wú)
開(kāi)本： 16開(kāi) 頁(yè)數(shù)： 175
中 圖 價(jià):¥44.3(7.5折) 定價(jià)  ¥59.0 登錄后可看到會(huì)員價(jià)
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自動(dòng)駕駛規(guī)劃理論與實(shí)踐——Lattice算法詳解(微課視頻版) 版權(quán)信息

自動(dòng)駕駛規(guī)劃理論與實(shí)踐——Lattice算法詳解(微課視頻版) 本書特色

本書是一本兼顧Lattice算法的理論性與實(shí)戰(zhàn)性的書籍，既包含Lattice算法中設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)理論知識(shí)，又有配套的代碼示例與注釋，包括詳細(xì)的理論分析，實(shí)操性強(qiáng)。 每個(gè)知識(shí)點(diǎn)都配有源碼解析，力求精簡(jiǎn)，在輕松掌握基礎(chǔ)知識(shí)的同時(shí)對(duì)代碼的實(shí)操部分可快速進(jìn)入實(shí)戰(zhàn)。 資深自動(dòng)駕駛算法專家手把手教你從零基礎(chǔ)學(xué)習(xí)Lattice規(guī)劃算法的基礎(chǔ)理論與開(kāi)發(fā)實(shí)踐配套8章教學(xué)課件，30多個(gè)示例源代碼，212分鐘視頻講解★在智能網(wǎng)聯(lián)汽車行業(yè)不斷升溫的今天，自動(dòng)駕駛技術(shù)站在了風(fēng)口浪尖。尤其是隨著百度Apollo開(kāi)源代碼的發(fā)布，自動(dòng)駕駛算法的學(xué)習(xí)與應(yīng)用變得更加廣泛，然而，理論與實(shí)踐之間的鴻溝仍然存在，這也是本書意圖彌補(bǔ)的空缺。 本書作者以其深厚的行業(yè)背景和技術(shù)積累，為我們提供了一本關(guān)于自動(dòng)駕駛核心技術(shù)——Lattice算法的深度解析。本書對(duì)復(fù)雜的算法原理和代碼實(shí)現(xiàn)詳盡地進(jìn)行了闡述。對(duì)于想要學(xué)習(xí)和理解自動(dòng)駕駛規(guī)劃算法的讀者來(lái)講，本書無(wú)疑是一本不可多得的好書。 ——肖猛，汽車行業(yè)中間件及自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)閉環(huán)專家、百度智能云汽車行業(yè)解決方案總經(jīng)理 ★人工智能作為引領(lǐng)互聯(lián)網(wǎng)下一個(gè)時(shí)代的技術(shù)，近年來(lái)已在交通、醫(yī)療、教育、金融等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，而2023年基于大模型的AI產(chǎn)品ChatGPT的橫空出世，更是引爆了人們對(duì)人工智能技術(shù)的熱情。 值此自動(dòng)駕駛技術(shù)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車行業(yè)百花齊放即將到來(lái)的時(shí)代，本書應(yīng)運(yùn)而生。本書在講解Lattice理論的同時(shí)，結(jié)合其在百度自動(dòng)駕駛規(guī)劃控制算法的*佳實(shí)踐，深入淺出地講解Lattice算法，無(wú)論是對(duì)愛(ài)好自動(dòng)駕駛算法的學(xué)生，還是在工作崗位上的算法工程師都具有很好的學(xué)習(xí)價(jià)值。 ——孟憲剛，北京京深深向科技有限公司北京分公司、自動(dòng)駕駛領(lǐng)域基礎(chǔ)軟件開(kāi)發(fā)高級(jí)專家★隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展，無(wú)人駕駛技術(shù)也進(jìn)入大眾的視野。在無(wú)人駕駛系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，只是讓系統(tǒng)能夠發(fā)現(xiàn)及感知到周圍的物體是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，如何對(duì)前進(jìn)路線進(jìn)行規(guī)劃控制也是關(guān)鍵環(huán)節(jié)之一，但目前業(yè)界尚沒(méi)有成熟統(tǒng)一的規(guī)劃控制算法。Lattice 算法作為一款優(yōu)秀的規(guī)劃控制算法，具有許多值得學(xué)習(xí)和借鑒的地方。本書不僅翔實(shí)、全面地介紹了Lattice相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)，也兼顧了算法實(shí)現(xiàn)，對(duì)于相關(guān)領(lǐng)域的學(xué)習(xí)研究人員和工程人員都具有重要參考價(jià)值，是一本不可多得的學(xué)術(shù)著作。 ——邢雨，北京三快在線科技有限公司、美團(tuán)無(wú)人配送車軟件開(kāi)發(fā)工程師★智能網(wǎng)聯(lián)汽車行業(yè)的迅猛發(fā)展，使自動(dòng)駕駛技術(shù)受到了廣泛關(guān)注。作者長(zhǎng)期從事雷達(dá)信號(hào)處理方面的研究，具有深厚的理論功底和豐富的實(shí)戰(zhàn)工程經(jīng)驗(yàn)，在國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的大廠擔(dān)任技術(shù)總監(jiān)和首席技術(shù)官等職務(wù)，取得了一系列豐碩的成果。本書基于百度Apollo開(kāi)源平臺(tái)，深入淺出地對(duì)Lattice算法在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的應(yīng)用進(jìn)行了剖析，給該領(lǐng)域的從業(yè)者提供了一個(gè)珍貴的學(xué)習(xí)資料。 ——呂波，北京宏動(dòng)科技股份有限公司高級(jí)工程師、首席射頻專家資深自動(dòng)駕駛算法專家手把手教你從零基礎(chǔ)學(xué)習(xí)Lattice規(guī)劃算法的基礎(chǔ)理論與開(kāi)發(fā)實(shí)踐配套8章教學(xué)課件，30多個(gè)示例源代碼，100多分鐘視頻講解

自動(dòng)駕駛規(guī)劃理論與實(shí)踐——Lattice算法詳解(微課視頻版) 內(nèi)容簡(jiǎn)介

本書以Apollo 6.0自動(dòng)駕駛算法為背景，以Lattice運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法為主線，以線性插值、frenet坐標(biāo)與笛卡兒坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、4次多項(xiàng)式與5次多項(xiàng)式、二次規(guī)劃等為算法的理論基礎(chǔ)，引導(dǎo)讀者由淺入深的了解Frenet坐標(biāo)系提出的背景、Frennet坐標(biāo)與笛卡兒坐標(biāo)系之間的相互轉(zhuǎn)化關(guān)系、靜態(tài)障礙物與動(dòng)態(tài)障礙物S-T圖的生成、橫縱向運(yùn)動(dòng)軌跡的生成與優(yōu)化等內(nèi)容，講解注重理論與代碼的結(jié)合，既可以有效加深讀者對(duì)算法的進(jìn)一步理解與認(rèn)知，也可以提升讀者算法工程化的實(shí)操能力。 本書共8章，從Apollo 6.0代碼入手，按照代碼的實(shí)現(xiàn)流程，詳細(xì)講述了Lattice規(guī)劃算法在不同階段的處理過(guò)程，例如Frenet坐標(biāo)系與Cartesian坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)化關(guān)系與各個(gè)公式的推導(dǎo)過(guò)程、參考線的離散化、靜態(tài)障礙物與動(dòng)態(tài)障礙物的生成、橫縱向軌跡與多項(xiàng)式的運(yùn)用，碰撞檢測(cè)與軌跡的優(yōu)化等內(nèi)容，從零起步，系統(tǒng)深入地剖析了Lattice算法的核心原理與知識(shí)點(diǎn)。本書示例代碼豐富，實(shí)際性和系統(tǒng)性較強(qiáng)，關(guān)鍵章節(jié)配有詳細(xì)的視頻講解，助力讀者透徹理解書中的重點(diǎn)與難點(diǎn)。 本書不僅適合初學(xué)者入門，算法公式的推導(dǎo)過(guò)程與代碼的對(duì)比分析對(duì)于工作多年的開(kāi)發(fā)者也有參考價(jià)值，并可作為高等院校和培訓(xùn)機(jī)構(gòu)自動(dòng)駕駛專業(yè)的教學(xué)參考書。

自動(dòng)駕駛規(guī)劃理論與實(shí)踐——Lattice算法詳解(微課視頻版) 目錄

第1章 Lattice算法概述 1.1 背景 1.2 基本思想 1.3 總體框架 第2章 笛卡兒坐標(biāo)系與Frenet坐標(biāo)系 2.1 Frenet坐標(biāo)系提出的背景 2.2 Frenet坐標(biāo)系 2.2.1 定義 2.2.2 特點(diǎn) 2.3 Frenet坐標(biāo)系與笛卡兒坐標(biāo)系的相互轉(zhuǎn)換 2.3.1 笛卡兒坐標(biāo)向Frenet坐標(biāo)轉(zhuǎn)換 2.3.2 Frenet坐標(biāo)向Cartesian坐標(biāo)轉(zhuǎn)換 2.4 實(shí)例分析 2.4.1 基于Python的實(shí)例分析 2.4.2 基于Apollo 6.0的C++實(shí)例分析 2.5 小結(jié) 2.5.1 過(guò)度依賴參考線 2.5.2 Cartesian坐標(biāo)系與Frenet坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的不一致性 第3章 參考線的離散化與匹配點(diǎn)的選擇 3.1 參考線的描述與計(jì)算 3.2 參考線的離散化與s（t）的計(jì)算 3.2.1 離散化與計(jì)算過(guò)程 3.2.2 實(shí)例分析 3.3 匹配點(diǎn)的選擇 3.3.1 匹配點(diǎn)選擇的描述 3.3.2 線性插值計(jì)算過(guò)程的描述 3.3.3 實(shí)例分析 3.4 小結(jié) 第4章 靜態(tài)障礙物與動(dòng)態(tài)障礙物S-T圖的構(gòu)建 4.1 障礙物的描述 4.1.1 障礙物與BB 4.1.2 障礙物的幾何中心點(diǎn)與后軸中心點(diǎn)的變換 4.1.3 障礙物與車道之間關(guān)系的描述 4.2 靜態(tài)障礙物與S-T圖 4.2.1 靜態(tài)障礙物S-T圖的構(gòu)建 4.2.2 靜態(tài)障礙物S-T圖的代碼解析 4.3 動(dòng)態(tài)障礙物與ST圖 4.3.1 動(dòng)態(tài)障礙物位置的確定 4.3.2 動(dòng)態(tài)障礙物的重構(gòu)及端點(diǎn)極值的確定 4.3.3 動(dòng)態(tài)障礙物S-T圖的構(gòu)建 4.3.4 動(dòng)態(tài)障礙物ST圖構(gòu)建的代碼解析 4.4 自車速度的限制與規(guī)劃目標(biāo)的確定 4.5 小結(jié) 第5章 縱向運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃 5.1 縱向運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景的分類與描述 5.2 基于定速巡航的縱向運(yùn)動(dòng)軌跡的生成 5.2.1 可行駛區(qū)域的描述與計(jì)算 5.2.2 縱向運(yùn)動(dòng)軌跡生成算法描述 5.2.3 縱向運(yùn)動(dòng)軌跡的生成 5.3 有障礙物條件下縱向運(yùn)動(dòng)軌跡的生成 5.3.1 車道跟隨條件下末狀態(tài)的采樣策略 5.3.2 超車條件下末狀態(tài)的采樣策略 5.3.3 自車末狀態(tài)ST點(diǎn)的篩選 5.3.4 縱向運(yùn)動(dòng)軌跡的生成 5.4 有停車點(diǎn)的條件下縱向運(yùn)動(dòng)軌跡的生成 5.4.1 自車末狀態(tài)S-T采樣 5.4.2 代碼解析 5.5 小結(jié) 第6章 橫向運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃 6.1 基于s的5次多項(xiàng)式的橫向運(yùn)動(dòng)軌跡的生成 6.1.1 橫向運(yùn)動(dòng)軌跡生成的算法描述 6.1.2 基于s的5次多項(xiàng)式的描述 6.1.3 代碼解析 6.2 基于二次規(guī)劃的橫向運(yùn)動(dòng)軌跡的生成 6.2.1 等間隔橫向采樣 6.2.2 根據(jù)參考線 新邊界 6.2.3 根據(jù)靜態(tài)障礙物 新邊界 6.2.4 基于二次規(guī)劃（OSQP）的橫向運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃模型的構(gòu)建與求解 6.3 實(shí)例分析 6.4 代碼解析 6.5 小結(jié) 第7章 橫縱向運(yùn)動(dòng)軌跡的評(píng)估 7.1 碰撞區(qū)域的構(gòu)建 7.1.1 磁撞區(qū)域構(gòu)建過(guò)程詳解 7.1.2 代碼解析 7.2 縱向運(yùn)動(dòng)參考速度的構(gòu)建 7.2.1 定速巡航場(chǎng)景下縱向運(yùn)動(dòng)參考速度的構(gòu)建 7.2.2 定點(diǎn)停車場(chǎng)景下縱向參考速度的構(gòu)建 7.2.3 代碼解析 7.3 縱向運(yùn)動(dòng)軌跡的過(guò)濾 7.3.1 停車點(diǎn)、當(dāng)前點(diǎn)與軌跡規(guī)劃終點(diǎn)的關(guān)系約束 7.3.2 縱向運(yùn)動(dòng)軌跡中的速度、加速度和加加速度的關(guān)系約束 7.3.3 代碼解析 7.4 橫縱向運(yùn)動(dòng)軌跡的評(píng)估與計(jì)算 7.4.1 縱向運(yùn)動(dòng)軌跡cost的計(jì)算 7.4.2 橫向運(yùn)動(dòng)軌跡cost的計(jì)算 7.5 小結(jié) 第8章 橫縱向運(yùn)動(dòng)軌跡的優(yōu)選 8.1 障礙物運(yùn)動(dòng)軌跡預(yù)測(cè)環(huán)境的構(gòu)建 8.1.1 障礙物的過(guò)濾 8.1.2 障礙物預(yù)測(cè)軌跡的生成 8.1.3 代碼解析 8.2 橫縱向運(yùn)動(dòng)軌跡的合成 8.3 軌跡的檢驗(yàn)與驗(yàn)證 8.3.1 軌跡的驗(yàn)證 8.3.2 代碼解析 8.4 碰撞檢測(cè)與橫縱向運(yùn)動(dòng)軌跡的優(yōu)選 8.4.1 向量點(diǎn)積的定義與應(yīng)用 8.4.2 Axis Aligned Bounding Box（AABB）碰撞檢測(cè)算法描述 8.4.3 Oriented Bounding Box（OBB）磁撞檢測(cè)算法描述 8.4.4 代碼解析 8.5 小結(jié)
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自動(dòng)駕駛規(guī)劃理論與實(shí)踐——Lattice算法詳解(微課視頻版) 作者簡(jiǎn)介

樊勝利，博士，智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)方向副教授，總裝備部?jī)?yōu)秀博士論文與全軍優(yōu)秀博士論文百篇提名獲得者，在《系統(tǒng)工程與運(yùn)籌》、《裝備學(xué)院學(xué)報(bào)》、《mobile information systems》和《裝備指揮學(xué)院學(xué)報(bào)》等核心期刊與SCI期刊發(fā)表論文30余篇，出版專著一部。曾歷任森思泰克河北有限公司總工，北京亮道智能汽車技術(shù)有限公司技術(shù)部負(fù)責(zé)人，國(guó)汽智控(北京)有限公司算法實(shí)現(xiàn)總監(jiān)，專注于環(huán)境感知、多傳感器信息融合、軌跡預(yù)測(cè)、規(guī)劃與控制等全棧算法，在多種計(jì)算平臺(tái)，例如TDA4、MDC300、MDC610，進(jìn)行算法的移植與開(kāi)發(fā)，積累了豐富的嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)，與比亞迪、宇通、華為等主機(jī)廠和互聯(lián)網(wǎng)公司進(jìn)行了深入合作。現(xiàn)任河北工業(yè)職業(yè)技術(shù)大學(xué)汽車工程系副教授。 盧盛榮，教授，龍巖學(xué)院數(shù)學(xué)與信息工程學(xué)院常務(wù)副院長(zhǎng)。福州大學(xué)數(shù)學(xué)本科、計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域工程碩士。主要研究方向包括模式識(shí)別、大數(shù)據(jù)與軟件工程、機(jī)器學(xué)習(xí)。從事高校教科研及管理工作，承擔(dān)多門課程教學(xué)任務(wù)，發(fā)表論文10余篇，主持省級(jí)課題2項(xiàng)，橫向課題30多項(xiàng)，獲1項(xiàng)發(fā)明專利。

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