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水面無人艇運動建模與規(guī)劃控制

作者：朱曼著

出版社：人民交通出版社出版時間：2024-09-01

開本：其他頁數(shù)： 220

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版權(quán)信息
內(nèi)容簡介
目錄

水面無人艇運動建模與規(guī)劃控制版權(quán)信息

ISBN：9787114194528
條形碼：9787114194528 ; 978-7-114-19452-8
裝幀：平裝
冊數(shù)：暫無
重量：暫無
所屬分類：
工業(yè)技術(shù)
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水面無人艇運動建模與規(guī)劃控制內(nèi)容簡介

本書系統(tǒng)深入地總結(jié)了編者們所在團隊多年來在水面無人艇運動建模、運動規(guī)劃和運動控制等方面取得的主要研究成果。內(nèi)容涵蓋水面無人艇操縱運動數(shù)學模型、水面無人艇操縱運動模型辨識、水面無人艇運動規(guī)劃算法設(shè)計與試驗驗證、水面無人艇運動控制理論與制導方法、水面無人艇航向航速運動控制,以及水面無人艇路徑跟蹤控制。本書可供船舶海洋工程、控制科學與工程、交通信息工程及控制、交通運輸工程等學科的研究生和航海技術(shù)、船舶電子電氣工程、自動化等專業(yè)的高年級本科生作為教材或參考書,也可供相關(guān)領(lǐng)域的學者和工程技術(shù)人員參考。

水面無人艇運動建模與規(guī)劃控制目錄

第1章緒論 1. 1 水面無人艇概述……………………………………………………………… 2 1. 2 水面無人艇運動規(guī)劃與控制研究現(xiàn)狀…………………………………… 15 本章參考文獻……………………………………………………………………… 27 第2章水面無人艇運動建模 2. 1 水面無人艇操縱運動數(shù)學模型…………………………………………… 36 2. 2 水面無人艇操縱運動模型辨識…………………………………………… 47 2. 3 本章小結(jié)…………………………………………………………………… 101 本章參考文獻…………………………………………………………………… 102 第3章水面無人艇運動規(guī)劃 3. 1 面向多障礙物環(huán)境的無人艇運動規(guī)劃方法……………………………… 106 3. 2 面向受限水域的無人艇運動規(guī)劃方法…………………………………… 122 3. 3 面向風和流干擾的無人艇運動規(guī)劃方法………………………………… 130 3. 4 基于Dyna-H 框架的路徑規(guī)劃方法……………………………………… 141 3. 5 改進RRT?Smart 方法應用于水面無人艇局部路徑規(guī)劃……………… 149 3. 6 本章小結(jié)…………………………………………………………………… 157 本章參考文獻…………………………………………………………………… 157 第4章水面無人艇運動控制理論與制導方法 4. 1 水面無人艇運動控制理論方法…………………………………………… 160 4. 2 水面無人艇的制導方法…………………………………………………… 170 4. 3 本章小結(jié)…………………………………………………………………… 174 本章參考文獻…………………………………………………………………… 174 第5章水面無人艇航向航速運動控制 5. 1 水面無人艇航速控制……………………………………………………… 178 5. 2 水面無人艇航向控制……………………………………………………… 180 5. 3 水面無人艇航向航速協(xié)同控制器設(shè)計…………………………………… 187 5. 4 本章小結(jié)…………………………………………………………………… 194 本章參考文獻…………………………………………………………………… 195 第6章水面無人艇路徑跟蹤控制 6. 1 水面無人艇路徑跟蹤控制結(jié)構(gòu)設(shè)計……………………………………… 198 6. 2 自適應路徑跟蹤控制器的設(shè)計與實現(xiàn)…………………………………… 198 6. 3 基于LOS 的路徑跟蹤控制器設(shè)計與實現(xiàn)………………………………… 204 6. 4 基于IILOS 的路徑跟蹤控制器設(shè)計與實現(xiàn)……………………………… 213 6. 5 本章小結(jié)…………………………………………………………………… 214 本章參考文獻…………………………………………………………………… 215

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