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工業(yè)機(jī)器人工具設(shè)計(jì)與仿真 版權(quán)信息
- ISBN：9787560673721
- 條形碼：9787560673721 ; 978-7-5606-7372-1
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊(cè)數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
工業(yè)機(jī)器人工具設(shè)計(jì)與仿真 本書特色
本書采用企業(yè)真實(shí)案例，依托企業(yè)資源開展編寫活動(dòng)，撰寫內(nèi)容體現(xiàn)企業(yè)真實(shí)的工具設(shè)計(jì)和應(yīng)用實(shí)踐。 本著“學(xué)以致用”的教學(xué)理念，本書編寫有理論篇、設(shè)計(jì)篇和仿真應(yīng)用篇三部分內(nèi)容。理論篇——溯本而求源，溫故而知新兼顧不同工業(yè)機(jī)器人工具的特點(diǎn)，全面論述了機(jī)器人末端執(zhí)行器的概念、分類、結(jié)構(gòu)、特點(diǎn)，講述了機(jī)器人柔性工具的設(shè)計(jì)方法與機(jī)器人快換裝置的設(shè)計(jì)方法。設(shè)計(jì)篇——工欲善其事，必先利其器結(jié)合SOLIDWORKS軟件，介紹了機(jī)器人工具原理設(shè)計(jì)和工具應(yīng)用設(shè)計(jì)的基本方法和步驟，闡述了幾種常見的工業(yè)機(jī)器人工具的設(shè)計(jì)過程。仿真應(yīng)用篇——學(xué)以致用，用學(xué)相長結(jié)合ROBOGUIDE軟件，詳細(xì)講解了工作站工具快換、吸盤工具設(shè)計(jì)仿真案例，案例切合工廠實(shí)際情況、富有特色，有效提升學(xué)生學(xué)科認(rèn)知，實(shí)現(xiàn)實(shí)踐認(rèn)知循環(huán)。
工業(yè)機(jī)器人工具設(shè)計(jì)與仿真 內(nèi)容簡介
本書以“智能制造/工業(yè)4.0”為背景，以SOLIDWORKS軟件為設(shè)計(jì)平臺(tái)，以發(fā)那科(FANUC)工業(yè)機(jī)器人的ROBOGUIDE軟件為應(yīng)用平臺(tái)，結(jié)合多年的教學(xué)經(jīng)驗(yàn)、企業(yè)實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)編寫而成。全書內(nèi)容以學(xué)生就業(yè)為導(dǎo)向，以培養(yǎng)能力為本位，符合工業(yè)機(jī)器人方向的教學(xué)要求，能夠適應(yīng)相關(guān)智能制造類企業(yè)對(duì)應(yīng)用型人才的需求。
全書共3篇7章。第1～3章為工業(yè)機(jī)器人工具設(shè)計(jì)之理論篇，具體內(nèi)容包括工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器、機(jī)器人柔性工具設(shè)計(jì)、機(jī)器人快換裝置設(shè)計(jì)；第4～5章為工業(yè)機(jī)器人工具設(shè)計(jì)之設(shè)計(jì)篇，具體內(nèi)容包括工業(yè)機(jī)器人工具原理設(shè)計(jì)、工業(yè)機(jī)器人工具應(yīng)用設(shè)計(jì)；第6～7章為工業(yè)機(jī)器人工具設(shè)計(jì)之仿真應(yīng)用篇，具體內(nèi)容包括工業(yè)機(jī)器人工作站工具快換仿真應(yīng)用、工業(yè)機(jī)器人吸盤設(shè)計(jì)與仿真應(yīng)用。
本書適合作為應(yīng)用型本科院校智能制造工程、機(jī)械電子工程、機(jī)器人工程、電氣工程、機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化等專業(yè)的教材，也可作為高職高專院校工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、機(jī)電一體化技術(shù)等專業(yè)的教材，還可作為相關(guān)智能制造從業(yè)人員的參考用書。
工業(yè)機(jī)器人工具設(shè)計(jì)與仿真 目錄
理論篇——溯本而求源，溫故而知新
第1章 工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器 2
1.1 工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器概述 2
1.2 末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)方法 3
1.2.1 設(shè)計(jì)要求 3
1.2.2 設(shè)計(jì)方法 4
1.3 末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)分類 5
1.3.1 根據(jù)用途分類 5
1.3.2 根據(jù)工作原理分類 5
1.3.3 根據(jù)夾持方式分類 5
1.3.4 根據(jù)運(yùn)動(dòng)形式分類 5
1.3.5 根據(jù)結(jié)構(gòu)分類 6
1.4 夾鉗式末端執(zhí)行器 8
1.4.1 手指設(shè)計(jì) 9
1.4.2 傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 9
1.4.3 幾種典型手爪 12
1.4.4 研究現(xiàn)狀 13
1.5 吸附式末端執(zhí)行器 14
1.5.1 氣吸附式末端執(zhí)行器 14
1.5.2 磁吸附式末端執(zhí)行器 16
1.6 專用末端執(zhí)行器 17
1.6.1 一般專用末端執(zhí)行器 17
1.6.2 特殊專用末端執(zhí)行器 18
1.7 工具快換裝置 19
1.7.1 單工位換接裝置 19
1.7.2 多工位換接裝置 20
第2章 機(jī)器人柔性工具設(shè)計(jì) 22
2.1 柔性夾具的設(shè)計(jì)要求及方法 22
2.1.1 柔性夾具的設(shè)計(jì)要求 22
2.1.2 柔性夾具的設(shè)計(jì)方法 23
2.1.3 柔性夾具及其設(shè)計(jì)的發(fā)展 23
2.2 柔性手指結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 24
2.2.1 結(jié)構(gòu)組成和變形原理 24
2.2.2 乳膠管變形分析 24
2.2.3 彎曲變形理論分析 26
2.3 氣動(dòng)柔性三指機(jī)械手設(shè)計(jì) 27
2.3.1 三指機(jī)械手結(jié)構(gòu)與功能 27
2.3.2 手掌結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 28
2.3.3 柔性手指設(shè)計(jì) 28
2.4 柔性三指實(shí)驗(yàn)與分析 29
2.4.1 柔性手指實(shí)驗(yàn) 29
2.4.2 抓取模式 30
2.4.3 抓取實(shí)驗(yàn) 31
2.5 SRT軟體機(jī)器人 32
2.5.1 柔性夾爪抓取原理 33
2.5.2 SFG柔性夾爪 33
2.5.3 MVG微型真空夾爪 36
2.5.4 ISC內(nèi)撐夾具 38
2.5.5 SRT柔性夾爪特點(diǎn) 38
2.5.6 柔性夾爪適用領(lǐng)域 39
第3章 機(jī)器人快換裝置設(shè)計(jì) 41
3.1 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 41
3.1.1 國外狀況 41
3.1.2 國內(nèi)狀況 43
3.2 總體結(jié)構(gòu)及其原理 44
3.2.1 快換系統(tǒng)的組成 44
3.2.2 鎖緊裝置分類 44
3.2.3 快換裝置的動(dòng)力源 45
3.2.4 快換裝置的特點(diǎn) 46
3.3 快換裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 46
3.3.1 快換裝置設(shè)計(jì)目標(biāo) 46
3.3.2 快換裝置的設(shè)計(jì) 47
3.3.3 快換裝置工作過程 49
3.3.4 鎖緊裝置的氣路設(shè)計(jì) 51
3.4 快換裝置受力分析 52
3.4.1 切換過程中鋼球受力分析 52
3.4.2 鎖緊機(jī)構(gòu)的受力分析 53
3.5 快換裝置的安全性 54
3.5.1 機(jī)械鎖緊機(jī)構(gòu) 54
3.5.2 外部控制單元 55
設(shè)計(jì)篇——工欲善其事，必先利其器
第4章 工業(yè)機(jī)器人工具原理設(shè)計(jì) 58
4.1 齒輪傳動(dòng)夾鉗式夾爪設(shè)計(jì) 58
4.1.1 夾爪主體零件設(shè)計(jì) 59
4.1.2 連桿零件設(shè)計(jì) 63
4.1.3 傳動(dòng)桿零件設(shè)計(jì) 65
4.1.4 夾爪零件設(shè)計(jì) 70
4.1.5 齒輪傳動(dòng)夾鉗式夾爪零件裝配 75
4.2 螺旋傳動(dòng)夾鉗式夾爪設(shè)計(jì) 78
4.2.1 夾爪主體零件設(shè)計(jì) 79
4.2.2 夾爪臂零件設(shè)計(jì) 85
4.2.3 傳動(dòng)零件設(shè)計(jì) 87
4.2.4 夾爪指尖零件設(shè)計(jì) 94
4.2.5 螺旋傳動(dòng)夾鉗式夾爪零件裝配 97
4.3 機(jī)器人柔性夾爪設(shè)計(jì) 100
4.3.1 柔爪爪指零件設(shè)計(jì) 101
4.3.2 柔爪固定板零件設(shè)計(jì) 109
4.3.3 柔爪固定殼零件設(shè)計(jì) 114
4.3.4 柔爪基體零件設(shè)計(jì) 121
4.3.5 機(jī)器人法蘭盤等其他零件設(shè)計(jì) 125
4.3.6 柔性夾爪零件裝配 128
第5章 工業(yè)機(jī)器人工具應(yīng)用設(shè)計(jì) 133
5.1 機(jī)械臂夾爪設(shè)計(jì) 133
5.1.1 夾爪主體零件設(shè)計(jì) 134
5.1.2 夾爪連接件設(shè)計(jì) 143
5.1.3 機(jī)器人法蘭盤設(shè)計(jì) 145
5.1.4 夾爪零件設(shè)計(jì) 148
5.1.5 機(jī)械臂夾爪零件裝配 155
5.2 吸盤工具設(shè)計(jì) 157
5.2.1 吸嘴零件設(shè)計(jì) 158
5.2.2 吸盤主體設(shè)計(jì) 160
5.2.3 緊固零件設(shè)計(jì) 164
5.2.4 機(jī)器人法蘭盤設(shè)計(jì) 167
5.2.5 吸盤工具零件裝配 171
仿真應(yīng)用篇——學(xué)以致用，用學(xué)相長
第6章 工業(yè)機(jī)器人工作站工具快換仿真應(yīng)用 176
6.1 搭建工業(yè)機(jī)器人工作站環(huán)境 177
6.1.1 機(jī)器人工作站介紹 177
6.1.2 新建工作單元 178
6.1.3 添加工件Parts 183
6.1.4 配置夾具Fixtures 184
6.1.5 添加末端工具 189
6.2 機(jī)器人工作站筆形工具繪圖仿真 193
6.2.1 設(shè)置筆形工具坐標(biāo)系 194
6.2.2 編寫筆形工具程序 196
6.3 機(jī)器人工作站吸盤工具搬運(yùn)仿真 200
6.3.1 設(shè)置吸盤工具坐標(biāo)系 200
6.3.2 定義Fixtures上的工件參數(shù) 203
6.3.3 編寫吸盤工具程序 204
6.4 機(jī)器人工作站夾爪工具搬運(yùn)仿真 207
6.4.1 設(shè)置夾爪工具坐標(biāo)系 207
6.4.2 編寫夾爪工具程序 211
第7章 工業(yè)機(jī)器人吸盤設(shè)計(jì)與仿真應(yīng)用 215
7.1 工業(yè)機(jī)器人工作環(huán)境 216
7.1.1 工作站設(shè)計(jì)需求 216
7.1.2 機(jī)器人型號(hào)選擇 216
7.1.3 工作場地布置 217
7.2 工業(yè)機(jī)器人工具吸盤設(shè)計(jì) 218
7.2.1 工件繪制 219
7.2.2 吸盤工具設(shè)計(jì) 219
7.3 工業(yè)機(jī)器人編程仿真 221
7.3.1 工作站配置 221
7.3.2 I/O配置 223
7.3.3 機(jī)器人程序設(shè)計(jì) 226
參考文獻(xiàn) 229
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