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反光低紋理物體6D位姿估計(jì)

作者：何再興 著
出版社：科學(xué)出版社出版時(shí)間：2024-10-01
開(kāi)本： B5 頁(yè)數(shù)： 276
中 圖 價(jià):¥114.5(7.2折) 定價(jià)  ¥159.0 登錄后可看到會(huì)員價(jià)
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反光低紋理物體6D位姿估計(jì) 版權(quán)信息

反光低紋理物體6D位姿估計(jì) 內(nèi)容簡(jiǎn)介

物體6自由度（6D，6DoF）位姿估計(jì)是機(jī)器人視覺(jué)、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、自動(dòng)駕駛、具身智能等領(lǐng)域的核心技術(shù)。本書分層次介紹了有紋理物體、低紋理物體，以及反光低紋理物體位姿估計(jì)的先進(jìn)機(jī)器視覺(jué)理論、方法及關(guān)鍵技術(shù)，其中以*具挑戰(zhàn)性的反光低紋理物體為重點(diǎn)。
    全書包含8章，第1章為緒論，介紹視覺(jué)6D位姿估計(jì)的基本概念、研究現(xiàn)狀，及現(xiàn)有技術(shù)面臨的挑戰(zhàn)；第2章介紹視覺(jué)6D位姿估計(jì)的基礎(chǔ)知識(shí)；第3章介紹適用于有紋理物體的基于圖像特征點(diǎn)匹配的方法；第4章介紹適用于低紋理物體的判別式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法；第5章～第8章介紹適用于反光低紋理物體的理論、方法及數(shù)據(jù)集，其中，第5章和第6章分別為基于低層和高層幾何特征的理論與方法，第7章介紹基于“特征_圖像”的生成式深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)理論與方法，第8章介紹構(gòu)建的大型反光低紋理物體圖像數(shù)據(jù)集RT-Less。

反光低紋理物體6D位姿估計(jì) 目錄

目錄前言第1章 緒論 11.1 物體6D位姿估計(jì)的基本概念 11.2 物體6D位姿估計(jì)的研究現(xiàn)狀 21.2.1 傳統(tǒng)6D位姿估計(jì)方法 31.2.2 基于深度學(xué)習(xí)的6D位姿估計(jì)方法 41.3 反光低紋理物體位姿估計(jì)的挑戰(zhàn) 81.4 本書的主要內(nèi)容與結(jié)構(gòu) 9參考文獻(xiàn) 12第2章 視覺(jué)6D位姿估計(jì)基礎(chǔ) 152.1 空間幾何變換 152.1.1 齊次坐標(biāo) 152.1.2 射影變換 162.1.3 仿射變換 172.1.4 歐式空間剛體變換 172.2 相機(jī)模型 192.2.1 像素坐標(biāo)系到圖像坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換 192.2.2 圖像坐標(biāo)系到相機(jī)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換 202.2.3 相機(jī)坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換 222.3 相機(jī)標(biāo)定及校正 222.3.1 相機(jī)內(nèi)外參標(biāo)定 232.3.2 相機(jī)畸變校正 252.3.3 相機(jī)內(nèi)參標(biāo)定實(shí)例 262.4 “手眼”標(biāo)定及坐標(biāo)轉(zhuǎn)換 302.4.1 手眼標(biāo)定 302.4.2 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換 312.5 PnP問(wèn)題和RANSAC算法 322.5.1 PnP 問(wèn)題 332.5.2 隨機(jī)采樣一致性 342.6 位姿估計(jì)方法的有效性評(píng)價(jià) 352.6.1 魯棒性評(píng)價(jià)指標(biāo)：正確率 352.6.2 精度評(píng)價(jià)指標(biāo)：旋轉(zhuǎn)與平移誤差 36參考文獻(xiàn) 36第3章 基于圖像特征點(diǎn)匹配的6D位姿估計(jì) 383.1 圖像特征與特征匹配 383.1.1 圖像特征(點(diǎn)） 383.1.2 圖像特征點(diǎn)提取——以SIFT和LIFT特征點(diǎn)為例 393.1.3 圖像特征點(diǎn)匹配 433.2 基于圖像特征點(diǎn)匹配的6D位姿估計(jì)方法 443.2.1 通過(guò)求解相對(duì)位姿計(jì)算絕對(duì)位姿 443.2.2 通過(guò)求解PnP問(wèn)題直接求解絕對(duì)位姿 463.3 圖像特征點(diǎn)誤匹配剔除 473.3.1 誤匹配帶來(lái)的挑戰(zhàn) 473.3.2 傳統(tǒng)的誤匹配去除方法 483.3.3 基于三角拓?fù)渑c概率采樣的誤匹配去除方法 493.4 位姿估計(jì)實(shí)例 51參考文獻(xiàn) 53第4
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反光低紋理物體6D位姿估計(jì) 作者簡(jiǎn)介

發(fā)表第一/通訊作者SCI期刊論文36篇(含在線發(fā)表)，其中權(quán)威期刊論文22篇（占61.1%）：包括中科院1區(qū)論文10篇、中科院2區(qū)及浙大TOP期刊論文12篇。

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