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工業(yè)機(jī)器人測(cè)試與評(píng)價(jià)技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人測(cè)試與評(píng)價(jià)技術(shù)

出版社：人民郵電出版社出版時(shí)間：2017-02-01
開(kāi)本： 32開(kāi) 頁(yè)數(shù)： 430
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工業(yè)機(jī)器人測(cè)試與評(píng)價(jià)技術(shù) 版權(quán)信息

工業(yè)機(jī)器人測(cè)試與評(píng)價(jià)技術(shù) 本書(shū)特色

本書(shū)系統(tǒng)地講解了工業(yè)機(jī)器人的測(cè)評(píng)技術(shù)。全書(shū)共分12章，內(nèi)容包括緒論、工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)基礎(chǔ)、標(biāo)準(zhǔn)概述、測(cè)試技術(shù)概述、整機(jī)性能及安全可靠性測(cè)試技術(shù)、標(biāo)定技術(shù)、軟件測(cè)試技術(shù)、關(guān)鍵零部件測(cè)試技術(shù)、專(zhuān)項(xiàng)檢測(cè)技術(shù)、生產(chǎn)線(xiàn)系統(tǒng)集成應(yīng)用測(cè)試技術(shù)、評(píng)價(jià)方法、典型測(cè)試案例分析等。

工業(yè)機(jī)器人測(cè)試與評(píng)價(jià)技術(shù) 內(nèi)容簡(jiǎn)介

1. 本書(shū)從工業(yè)機(jī)器人的六個(gè)方面系統(tǒng)地介紹了工業(yè)機(jī)器人的測(cè)試技術(shù)。 2. 本書(shū)提供了一個(gè)詳細(xì)的典型測(cè)試案例，讓讀者能夠更深入地學(xué)習(xí)并應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人的測(cè)試技術(shù)。 3. 本書(shū)提出了工業(yè)機(jī)器人評(píng)價(jià)體系。 4. 本書(shū)的主要編寫(xiě)人員曾在北京智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新聯(lián)盟研討會(huì)、北京智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新聯(lián)盟成立大會(huì)、“北京智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新聯(lián)盟”服務(wù)機(jī)器人組交流和成果展示會(huì)議、廣州機(jī)器人聯(lián)盟大會(huì)等做專(zhuān)題演講多次。

工業(yè)機(jī)器人測(cè)試與評(píng)價(jià)技術(shù) 目錄

第1章 緒論 1
1.1 工業(yè)機(jī)器人的定義、特點(diǎn)及分類(lèi) 1
1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的定義 1
1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn) 2
1.1.3 工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi) 3
1.2 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況 3
1.2.1 國(guó)際工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 3
1.2.2 國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 4
1.3 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 5
參考文獻(xiàn) 7

第2章 典型工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 9
2.1 機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 9
2.1.1 操作臂的坐標(biāo)形式和外形結(jié)構(gòu) 9
2.1.2 手腕的傳動(dòng)與結(jié)構(gòu) 13
2.1.3 手爪的形式結(jié)構(gòu) 15
2.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué) 19
2.2.1 齊次坐標(biāo)和齊次變換 19
2.2.2 操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué) 24
2.2.3 微分運(yùn)動(dòng)與雅可比矩陣 32
2.3 機(jī)器人動(dòng)力學(xué) 43
2.3.1 概述 43
2.3.2 動(dòng)力學(xué)分析基礎(chǔ) 43
2.3.3 牛頓—歐拉迭代動(dòng)力學(xué)方程 45
2.3.4 機(jī)器人拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程的建立 48
2.4 機(jī)器人軟件 50
2.5 機(jī)器人控制 50
2.5.1 運(yùn)動(dòng)控制 50
2.5.2 關(guān)節(jié)空間控制 51
2.5.3 操作空間控制 53
2.5.4 力控制 53
2.6 機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng) 54
2.6.1 電液伺服系統(tǒng) 55
2.6.2 直流伺服系統(tǒng) 57
2.6.3 交流伺服系統(tǒng) 58
2.7 機(jī)器人傳感器 59
2.7.1 傳感器特性 60
2.7.2 視覺(jué)傳感器 63
2.7.3 測(cè)距傳感器 63
2.7.4 力和壓力傳感器 64
2.7.5 觸覺(jué)傳感器 65
參考文獻(xiàn) 66

第3章 工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)概述 67
3.1 工業(yè)機(jī)器人國(guó)外標(biāo)準(zhǔn)概述 68
3.2 工業(yè)機(jī)器人國(guó)內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)概述 71
參考文獻(xiàn) 74

第4章 工業(yè)機(jī)器人測(cè)試技術(shù)概述 75
4.1 工業(yè)機(jī)器人整機(jī)性能及安全可靠性測(cè)試技術(shù)概述 75
4.2 工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定技術(shù)的概述 76
4.3 工業(yè)機(jī)器人軟件測(cè)試技術(shù)概述 77
4.4 工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵零部件測(cè)試技術(shù)概述 79
4.5 工業(yè)機(jī)器人專(zhuān)項(xiàng)檢測(cè)技術(shù)概述 80
4.6 生產(chǎn)線(xiàn)集成應(yīng)用測(cè)試技術(shù)概述 83

第5章 工業(yè)機(jī)器人整機(jī)性能及安全可靠性測(cè)試技術(shù) 85
5.1 工業(yè)機(jī)器人整機(jī)性能測(cè)試 85
5.1.1 測(cè)試指標(biāo)分析 85
5.1.2 測(cè)試方法及工具 88
5.1.3 測(cè)試結(jié)果分析 134
5.2 工業(yè)機(jī)器人安全性測(cè)試 136
5.2.1 測(cè)試指標(biāo)分析 136
5.2.2 測(cè)試方法 140
5.2.3 測(cè)試結(jié)果分析 142
5.3 工業(yè)機(jī)器人可靠性測(cè)試 146
5.3.1 測(cè)試指標(biāo)分析 146
5.3.2 測(cè)試方法 147
5.3.3 測(cè)試結(jié)果分析 149
參考文獻(xiàn) 154

第6章 工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定技術(shù) 155
6.1 標(biāo)定參數(shù)分析 155
6.1.1 工業(yè)機(jī)器人誤差來(lái)源 156
6.1.2 工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定參數(shù)分析 157
6.2 標(biāo)定方法及工具 158
6.2.1 工業(yè)機(jī)器人幾何參數(shù)標(biāo)定 158
6.2.2 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定 174
參考文獻(xiàn) 190

第7章 工業(yè)機(jī)器人軟件測(cè)試技術(shù) 191
7.1 功能測(cè)試 191
7.1.1 測(cè)試指標(biāo)分析 191
7.1.2 測(cè)試方法及工具 193
7.1.3 測(cè)試結(jié)果及分析 199
7.2 性能測(cè)試 199
7.2.1 測(cè)試指標(biāo)分析 199
7.2.2 測(cè)試方法及工具 201
7.2.3 測(cè)試結(jié)果分析 204
7.3 易用性測(cè)試 205
7.3.1 測(cè)試指標(biāo)分析 205
7.3.2 測(cè)試方法及工具 209
7.3.3 測(cè)試結(jié)果分析 211
7.4 維護(hù)性測(cè)試 211
7.4.1 測(cè)試指標(biāo)分析 211
7.4.2 測(cè)試方法及工具 213
7.4.3 測(cè)試結(jié)果分析 214
7.5 可移植性測(cè)試 214
7.5.1 測(cè)試指標(biāo)分析 214
7.5.2 測(cè)試方法及工具 216
7.5.3 測(cè)試結(jié)果分析 217
7.6 可靠性測(cè)試 218
7.6.1 測(cè)試指標(biāo)分析 218
7.6.2 測(cè)試方法及工具 220
7.6.3 測(cè)試結(jié)果分析 222
7.7 代碼測(cè)試 223
7.7.1 測(cè)試內(nèi)容分析 223
7.7.2 測(cè)試方法及工具 229
7.7.3 測(cè)試結(jié)果分析 271
7.8 嵌入式軟件測(cè)試 271
7.8.1 測(cè)試指標(biāo)分析 271
7.8.2 測(cè)試方法及工具 272
7.8.3 測(cè)試結(jié)果分析 275
參考文獻(xiàn) 275
第8章 工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵零部件測(cè)試技術(shù) 277
8.1 MEMS傳感器測(cè)試 277
8.1.1 測(cè)試指標(biāo)分析 277
8.1.2 測(cè)試方法及工具 279
8.1.3 測(cè)試結(jié)果分析 283
8.2 控制器測(cè)試 287
8.2.1 測(cè)試指標(biāo)分析 287
8.2.2 測(cè)試方法及工具 289
8.2.3 測(cè)試結(jié)果分析 296
8.3 減速器測(cè)試 297
8.3.1 測(cè)試指標(biāo)分析 297
8.3.2 測(cè)試方法及工具 298
8.3.3 測(cè)試結(jié)果分析 301
8.4 伺服電機(jī)測(cè)試 304
8.4.1 測(cè)試指標(biāo)分析 304
8.4.2 測(cè)試方法及工具 305
8.4.3 測(cè)試結(jié)果分析 307
參考文獻(xiàn) 314

第9章 工業(yè)機(jī)器人專(zhuān)項(xiàng)檢測(cè)技術(shù) 315
9.1 環(huán)境檢測(cè) 315
9.1.1 測(cè)試指標(biāo)分析 316
9.1.2 測(cè)試方法及工具 320
9.1.3 測(cè)試結(jié)果分析 325
9.2 電磁兼容檢測(cè) 326
9.2.1 測(cè)試指標(biāo)分析 327
9.2.2 測(cè)試方法及工具 329
9.2.3 測(cè)試結(jié)果分析 337
9.3 材料性能檢測(cè) 338
9.3.1 測(cè)試指標(biāo)分析 338
9.3.2 測(cè)試方法及工具 340
9.3.3 測(cè)試結(jié)果分析 370
參考文獻(xiàn) 370

第10章 生產(chǎn)線(xiàn)系統(tǒng)集成應(yīng)用測(cè)試技術(shù) 371
10.1 機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床集成應(yīng)用技術(shù) 371
10.1.1 集成應(yīng)用的主要形式 371
10.1.2 集成應(yīng)用的主要技術(shù) 373
10.2 生產(chǎn)線(xiàn)系統(tǒng)集成應(yīng)用測(cè)試技術(shù) 374
10.2.1 協(xié)議測(cè)試 374
10.2.2 總線(xiàn)性能測(cè)試 385
10.2.3 安全性測(cè)試 389
參考文獻(xiàn) 396

第11章 工業(yè)機(jī)器人評(píng)價(jià)方法 397
11.1 評(píng)價(jià)指標(biāo) 397
11.2 模糊綜合評(píng)價(jià)方法 398
11.2.1 基本思想和原理 399
11.2.2 模糊綜合評(píng)價(jià)方法的模型和步驟 399
11.2.3 模糊綜合評(píng)價(jià)方法的優(yōu)缺點(diǎn) 402
參考文獻(xiàn) 403

第12章 典型測(cè)試案例分析 405
12.1 測(cè)試案例概述 405
12.2 測(cè)試前提條件 405
12.3 測(cè)試環(huán)境搭建 408
12.4 測(cè)試用例設(shè)計(jì) 409
12.5 測(cè)試過(guò)程設(shè)計(jì) 409
12.6 測(cè)試結(jié)果分析與評(píng)價(jià) 427
12.6.1 測(cè)試結(jié)果 428
12.6.2 結(jié)果分析 430
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工業(yè)機(jī)器人測(cè)試與評(píng)價(jià)技術(shù) 作者簡(jiǎn)介

中國(guó)電子信息產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究院（賽迪集團(tuán)）是直屬于國(guó)家工業(yè)和信息化部的一類(lèi)科研事業(yè)單位。自成立二十余年以來(lái)，秉承“信息服務(wù)社會(huì)”的宗旨，堅(jiān)持面向政府、面向企業(yè)、面向社會(huì)，致力提供決策咨詢(xún)、管理顧問(wèn)、媒體傳播、評(píng)測(cè)認(rèn)證、工程監(jiān)理、創(chuàng)業(yè)投資和信息技術(shù)等專(zhuān)業(yè)服務(wù)，在此基礎(chǔ)上，形成了政府決策軟科學(xué)研究、傳媒與網(wǎng)絡(luò)服務(wù)、評(píng)測(cè)與認(rèn)證服務(wù)、咨詢(xún)與外包服務(wù)、軟件與信息服務(wù)、投資與資產(chǎn)管理六業(yè)并舉發(fā)展的業(yè)務(wù)格局。研究院總部設(shè)在北京，并在上海、廣州、深圳等地設(shè)有分支機(jī)構(gòu)，業(yè)務(wù)網(wǎng)絡(luò)覆蓋全國(guó)500多個(gè)大中型城市。

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