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移動機器人同步定位與地圖構建

移動機器人同步定位與地圖構建

出版社：國防工業(yè)出版社出版時間：2017-10-01
開本： 32開 頁數(shù)： 481
中 圖 價:¥81.2(4.1折) 定價  ¥198.0 登錄后可看到會員價
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移動機器人同步定位與地圖構建 版權信息

  • ISBN：9787118113143
  • 條形碼：9787118113143 ; 978-7-118-11314-3
  • 裝幀：暫無
  • 冊數(shù)：暫無
  • 重量：暫無
  • 所屬分類：>

移動機器人同步定位與地圖構建 本書特色

本書首先介紹了移動機器人及時定位和構圖的基礎。將該問題沿著一個軸線進行了劃分，將SLAM問題劃分為空間知識的表示問題、場景的結構和動力學問題、先驗知識的可用性問題以及機器人所攜帶的傳感器和致動器的種類等。接著介紹了目前市場上可見的機器人、這些機器人的感知以及致動能力，并討論了這些移動平臺被設計出來所要解決的各種各樣的任務。

移動機器人同步定位與地圖構建 內(nèi)容簡介

《移動機器人同步定位與地圖構建》旨在為相應領域的從業(yè)者、本科學生、研究生以及研究人員提供一個有用的指導性文獻。閱讀《移動機器人同步定位與地圖構建》不需要有概率論以及統(tǒng)計學等基礎知識背景（如果有的話可以更快速地閱讀《移動機器人同步定位與地圖構建》），《移動機器人同步定位與地圖構建》有兩章的內(nèi)容專門針對這兩個主題進行論述。同時，對于物理學、積分學和代數(shù)學的知識背景也要求很低；不過，一本對任何知識都能自給自足的書只能是理想化的（還是要有一定的背景知識）。因此，我們假設讀者具有上述三個方面的基礎知識，在附錄E中，我們提供了對于理解問題相對重要的概念的知識強化內(nèi)容。 《移動機器人同步定位與地圖構建》由三部分組成。第1部分相對于其他書籍獨具特色，集中討論了所需要的機器人學、概率論以及統(tǒng)計學背景知識，以便于對后續(xù)內(nèi)容進行更好的學習。第二、第三部分按照《移動機器人同步定位與地圖構建》論述的問題的邏輯順序展開，分別討論定位與地圖構建內(nèi)容，這種組織模式，既便于讀者按序學習，又便于根據(jù)個人需要有選擇地閱讀。 *初產(chǎn)生編寫《移動機器人同步定位與地圖構建》的想法源于Juan在教授研究生關于移動機器人課程時的授課筆記。《移動機器人同步定位與地圖構建》中的主要內(nèi)容，包括目前出現(xiàn)在《移動機器人同步定位與地圖構建》中的概念與公式，已經(jīng)在課堂上使用了多年，這些內(nèi)容在更多的介紹性課程上同樣易于接受。在使用《移動機器人同步定位與地圖構建》時，如果學生具備相應的數(shù)學背景知識，結合教學目標，可以忽略第1部分的內(nèi)容！兑苿訖C器人同步定位與地圖構建》同樣介紹了許多即時定位與地圖構建（SLAM）的高級主題以及很多的新發(fā)展，大多基于Jos6博士研究生期間及后續(xù)的研究工作。

移動機器人同步定位與地圖構建 目錄

**部分 移動機器人同時定位與地圖構建基礎 第1章 緒論 1.1 總覽 1.2 問題分類 1.2.1 空間幾何基礎 1.2.2 環(huán)境的動態(tài)與結構 1.2.3 機器人傳感器 1.2.4 機器人的傳動裝置 1.2.5 先驗知識 1.3 歷史回顧 1.4 本書的組織 參考文獻 第2章 機器人基礎 2.1 引言 2.2 將機械變?yōu)闄C器人：傳動裝置 2.2.1 步行機器人 2.2.2 飛行機器人 2.2.3 水下機器人 2.2.4 輪式機器人 2.3 機器人看到的世界是什么樣的 傳感器 2.4 本體感受傳感器：內(nèi)部傳感器 2.5 外界傳感器：接觸或近距離傳感器 2.6 外界傳感器：單方向測距儀 2.6.1 基于三角測量的接近傳感器 2.6.2 脈沖信號飛行時間(P-ToF) 2.6.3 連續(xù)波飛行時間(C-ToF) 2.6.4 小結 2.7 外界傳感器：二維測距儀 2.8 外界傳感器：三維距離傳感器 2.9 外界傳感器：純距離傳感器 2.10 外界傳感器：圖像傳感器 2.11 外界傳感器：空氣分析傳感器 2.12 環(huán)境傳感器：絕對位置設備 2.13 能量供應 參考文獻 第3章 概率論基礎 3.1 引言 3.2 歷史回顧 3.3 概率空間 3.4 隨機變量 3.5 不確定性的形態(tài) 3.5.1 離散隨機變量不確定性的形狀 3.5.2 連續(xù)隨機變量不確定性的形狀 3.5.3 任何隨機變量不確定性的形狀：可能性 3.6 不確定性的總結 3.6.1 隨機變量的矩 3.6.2 矩的一些重要定理 3.6.3 隨機變量的信息和熵 3.7 多變量概率 3.7.1 聯(lián)合概率和邊緣化 3.7.2 相互獨立和協(xié)方差 3.8 隨機變量的變換 3.8.1 預備知識 3.8.2 兩個連續(xù)的獨立隨機變量的和 3.8.3 連續(xù)獨立隨機變量的線性組合 3.8.4 連續(xù)獨立隨機變量的乘積與除法 3.8.5 一維連續(xù)隨機變量的線性變換 3.8.6 多元隨機變量的線性變換 3.8.7 卡方分布的特例 3.8.8 任意變換的近似 3.9 條件概率 3.10 圖示模型…… 第二部分 移動機器人定位
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