書馨卡幫你省薪 2024個人購書報告 2024中圖網(wǎng)年度報告
歡迎光臨中圖網(wǎng) 請 | 注冊
> >>
ROS機器人開發(fā)技術(shù)基礎(chǔ)(蔣暢江)

ROS機器人開發(fā)技術(shù)基礎(chǔ)(蔣暢江)

出版社：化學(xué)工業(yè)出版社出版時間：2022-04-01
開本： 16開 頁數(shù)： 264
中 圖 價:¥51.0(7.5折) 定價  ¥68.0 登錄后可看到會員價
加入購物車 收藏
運費6元，滿39元免運費
?新疆、西藏除外
本類五星書更多>

ROS機器人開發(fā)技術(shù)基礎(chǔ)(蔣暢江) 版權(quán)信息

ROS機器人開發(fā)技術(shù)基礎(chǔ)(蔣暢江) 內(nèi)容簡介

本書是內(nèi)容全面、偏重基礎(chǔ)的ROS 機器人開發(fā)入門書籍，是作者總結(jié)多年科研教學(xué)成果并在吸收國內(nèi)外近期新理論、方法和技術(shù)的基礎(chǔ)上完成的。本書詳細(xì)介紹了ROS 機器人基礎(chǔ)和ROS 常用開發(fā)工具，詳細(xì)講解了ROS系統(tǒng)架構(gòu)、ROS 客戶端庫和機器人建模與仿真；以工程開發(fā)為重心，詳細(xì)講解機器視覺、機器語音、SLAM 和導(dǎo)航等多方面ROS 應(yīng)用的實現(xiàn)原理和方法。本書結(jié)合大量實例，幫助讀者在實現(xiàn)ROS 基礎(chǔ)功能的同時深入理解基于ROS 的機器人開發(fā)技術(shù)，將書中的內(nèi)容用于實踐。本書注重運用CDIO 工程教育理念，立足培養(yǎng)實際動手能力、綜合應(yīng)用能力、創(chuàng)新思維能力。 本書配有免費教學(xué)軟件包，幫助讀者更好理解和實踐書中內(nèi)容；配有免費電子課件，歡迎選用本書作教材的師生下載使用。 本書可作為普通高等院校機器人工程、自動化、人工智能、電子信息工程、軟件工程等相關(guān)專業(yè)的教材，也可供廣大科技工作者和工程技術(shù)人員參考使用。

ROS機器人開發(fā)技術(shù)基礎(chǔ)(蔣暢江) 目錄

第1章 ROS機器人基礎(chǔ)
1.1 機器人時代與ROS的誕生
1.2 初識ROS
1.3 ROS的安裝及測試
1.3.1 選擇操作系統(tǒng)與ROS版本
1.3.2 ROS的安裝步驟
1.3.3 測試ROS
1.4 安裝教學(xué)包
1.5 二進制包與源代碼包
1.6 本章小結(jié)
習(xí)題一
第2章 ROS系統(tǒng)架構(gòu)
2.1 ROS文件系統(tǒng)
2.1.1 catkin工作空間
2.1.2 catkin編譯系統(tǒng)
2.1.3 package功能包
2.1.4 CMakeLists.txt文件
2.1.5 package.xml文件
2.1.6 其他常見文件類型
2.1.7 Metapackage元功能包
2.2 ROS通信架構(gòu)
2.2.1 Node與Node Master
2.2.2 launch啟動文件
2.2.3 話題
2.2.4 服務(wù)
2.2.5 參數(shù)服務(wù)器
2.2.6 動作庫
2.3 本章小結(jié)
習(xí)題二
第3章 ROS常用組件和開發(fā)工具
3.1 Gazebo仿真工具
3.1.1 認(rèn)識Gazebo
3.1.2 操作演示
3.2 Rviz可視化平臺
3.2.1 認(rèn)識Rviz
3.2.2 操作演示
3.3 rqt可視化工具
3.3.1 認(rèn)識rqt
3.3.2 操作演示
3.4 rosbag功能包
3.4.1 認(rèn)識rosbag
3.4.2 操作演示
3.5 Robo Ware Studio集成開發(fā)環(huán)境
3.5.1 安裝Robo Ware Studio
3.5.2 操作演示
3.6 代碼管理Git
3.6.1 認(rèn)識Git
3.6.2 操作演示
3.7 本章小結(jié)
習(xí)題三
第4章 ROS客戶端庫
4.1 Client Library簡介
4.2 roscpp
4.2.1 節(jié)點
4.2.2 topic
4.2.3 service
4.2.4 param
4.2.5 時鐘
4.2.6 日志和異常
4.3 rospy
4.3.1 rospy與roscpp的比較
4.3.2 rospy結(jié)構(gòu)
4.3.3 rospy API
4.3.4 topic
4.3.5 service
4.3.6 param與Time
4.4 本章小結(jié)
習(xí)題四
第5章 坐標(biāo)變換TF及編程
5.1 認(rèn)識TF
5.1.1 簡介
5.1.2 ROS中的TF
5.1.3 ROS中TF坐標(biāo)的基本規(guī)則
5.2 TF原理和TF消息
5.2.1 TF基本原理
5.2.2 TF數(shù)據(jù)類型
5.2.3 TF特點
5.2.4 TF消息
5.3 TF編程基礎(chǔ)
5.3.1 TF功能包及官方實例
5.3.2 TF編程基礎(chǔ)
5.4 TF in C++
5.4.1 簡介
5.4.2 數(shù)據(jù)類型
5.4.3 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換
5.4.4 TF類
5.5 TF in Python
5.5.1 簡介
5.5.2 數(shù)據(jù)類型
5.5.3 TF庫
5.5.4 TF類
5.6 TF相關(guān)工具命令
5.7 本章小結(jié)
習(xí)題五
第6章 機器人建模與仿真
6.1 機器人URDF模型
6.2 創(chuàng)建與顯示URDF模型
6.2.1 機器人描述功能包
6.2.2 創(chuàng)建URDF模型
6.2.3 解析URDF模型
6.2.4 在Rviz中顯示模型
6.2.5 讓機器人動起來
6.3 添加碰撞和物理屬性
6.4 xacro文件簡化URDF模型
6.5 添加傳感器模型
6.5.1 添加攝像頭
6.5.2 添加Kinect
6.5.3 添加激光雷達
6.6 ArbotiX+Rviz機器人運動仿真
6.6.1 安裝ArbotiX
6.6.2 配置ArbotiX控制器
6.6.3 運行仿真環(huán)境
6.7 ros_control
6.7.1 ros_control框架
6.7.2 ros_control安裝
6.7.3 控制器
6.7.4 硬件接口
6.7.5 傳動裝置
6.7.6 關(guān)節(jié)約束
6.7.7 控制器管理器
6.8 機器人Gazebo仿真
6.8.1 在Gazebo中顯示機器人模型
6.8.2 Gazebo插件
6.8.3 Gazebo傳動裝置
6.8.4 攝像頭仿真
6.8.5 Kinect仿真
6.8.6 激光雷達仿真
6.9 本章小結(jié)
習(xí)題六
第7章 機器視覺開發(fā)技術(shù)
7.1 ROS圖像數(shù)據(jù)
7.1.1 二維圖像數(shù)據(jù)
7.1.2 三維點云和深度圖像
7.1.3 查看點云圖像
7.1.4 ROS-PCL開發(fā)接口
7.2 攝像頭標(biāo)定
7.2.1 camera_calibration功能包
7.2.2 啟動標(biāo)定程序
7.2.3 標(biāo)定攝像頭
7.2.4 Kinect相機的標(biāo)定
7.2.5 加載標(biāo)定參數(shù)的配置文件
7.2.6 校正圖像
7.3 OpenCV庫和人臉識別
7.3.1 安裝OpenCV庫
7.3.2 使用OpenCV庫
7.3.3 使用OpenCV實現(xiàn)人臉識別
7.4 二維碼識別
7.4.1 ar_track_alvar功能包
7.4.2 創(chuàng)建二維碼
7.4.3 攝像頭識別二維碼
7.4.4 物體姿態(tài)估計與AR標(biāo)記檢測
7.5 物體檢測
7.5.1 find_object_2d功能包
7.5.2 物體檢測實例
7.5.3 話題和參數(shù)
7.6 本章小結(jié)
習(xí)題七
第8章 機器語音開發(fā)技術(shù)
8.1 語音識別
8.1.1 PocketSphinx功能包
8.1.2 PocketSphinx功能包測試
8.1.3 添加語音庫
8.1.4 創(chuàng)建PocketSphinx的launch文件
8.2 語音播放
8.2.1 播放指定文件
8.2.2 將輸入的文字轉(zhuǎn)化為語音
8.3 通過語音控制機器人
8.3.1 語音控制小海龜
8.3.2 XBot對話和語音控制
8.3.3 自定義對話內(nèi)容
8.3.4 監(jiān)控talker功能包的運
展開全部
商品評論(0條)
暫無評論……
書友推薦
本類暢銷
編輯推薦
返回頂部
中圖網(wǎng)
在線客服