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計(jì)算機(jī)控制技術(shù)(王直杰) 版權(quán)信息
- ISBN：9787122454621
- 條形碼：9787122454621 ; 978-7-122-45462-1
- 裝幀：平裝
- 冊(cè)數(shù)：暫無(wú)
- 重量：暫無(wú)
- 所屬分類(lèi)：>>
計(jì)算機(jī)控制技術(shù)(王直杰) 內(nèi)容簡(jiǎn)介
本書(shū)系統(tǒng)地講述了計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基本原理與實(shí)現(xiàn)技術(shù)。全書(shū)共9章，分為四部分：①計(jì)算機(jī)控制的理論基礎(chǔ)，包括計(jì)算機(jī)控制的基本概念、系統(tǒng)信號(hào)分析、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的分析方法；②計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，包括間接設(shè)計(jì)法（PID 控制、史密斯預(yù)估法）、直接設(shè)計(jì)法（*少拍無(wú)波紋設(shè)計(jì)、大林算法）和離散系統(tǒng)狀態(tài)空間分析與設(shè)計(jì)方法；③計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)技術(shù)，包括預(yù)測(cè)PI 控制的性能及使用方法，集散控制系統(tǒng)、現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)等典型的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)以及人工智能、工業(yè)大數(shù)據(jù)、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用；④介紹三組實(shí)驗(yàn)，包括以單片機(jī)為核心構(gòu)建的簡(jiǎn)單的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、以CODESYS 為核心構(gòu)建的集散控制系統(tǒng)和預(yù)測(cè)PI 控制實(shí)驗(yàn)。 本書(shū)可作為高等學(xué)校自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)應(yīng)用、信息工程等專(zhuān)業(yè)高年級(jí)本科生和研究生的教材，也可作為相關(guān)專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域科研和工程技術(shù)人員的參考書(shū)。
計(jì)算機(jī)控制技術(shù)(王直杰) 目錄
第1章 概論001
1.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的基本概念002
1.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的硬件組成003
1.2.1 計(jì)算機(jī)系統(tǒng)003
1.2.2 檢測(cè)儀表004
1.2.3 執(zhí)行機(jī)構(gòu)004
1.2.4 通信網(wǎng)絡(luò)005
1.2.5 IO 器件005
1.2.6 人機(jī)界面005
1.3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的軟件組成005
1.3.1 系統(tǒng)軟件006
1.3.2 應(yīng)用軟件007
1.4 幾種典型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)008
1.4.1 數(shù)據(jù)采集與操作指導(dǎo)系統(tǒng)008
1.4.2 直接數(shù)字控制系統(tǒng)008
1.4.3 監(jiān)督計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)009
1.4.4 分級(jí)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)010
1.5 本書(shū)的主要內(nèi)容011
練習(xí)題011 第2章 離散系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)012
2.1 模擬信號(hào)和數(shù)字信號(hào)的相互轉(zhuǎn)換013
2.1.1 模擬信號(hào)013
2.1.2 采樣信號(hào)013
2.1.3 數(shù)字信號(hào)014
2.2 采樣過(guò)程的數(shù)學(xué)描述014
2.3 采樣信號(hào)的頻譜分析015
2.4 采樣定理017
2.5 信號(hào)的非理想采樣與重構(gòu)019
2.5.1 信號(hào)的非理想采樣019
2.5.2 信號(hào)的非理想重構(gòu)020
2.6 z 變換與z 反變換022
2.6.1 z 變換的定義023
2.6.2 常見(jiàn)信號(hào)的z 變換024
2.6.3 z 變換的性質(zhì)和定理025
2.6.4 從拉普拉斯變換式求取z 變換028
2.6.5 z 反變換030
2.7 用z 變換求解動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的差分方程032
2.7.1 線(xiàn)性定常離散系統(tǒng)差分方程的一般形式032
2.7.2 差分方程的迭代法求解033
2.7.3 差分方程的z 變換求解033
2.8 線(xiàn)性離散動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的z 傳遞函數(shù)034
練習(xí)題035 第3章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的分析037
3.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)化框圖038
3.1.1 被控對(duì)象038
3.1.2 數(shù)字控制器040
3.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的z 傳遞函數(shù)040
3.2.1 系統(tǒng)連續(xù)環(huán)節(jié)的z 傳遞函數(shù)的求取040
3.2.2 閉環(huán)z 傳遞函數(shù)的求取045
3.3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的特性分析046
3.3.1 過(guò)渡過(guò)程特性046
3.3.2 穩(wěn)定性分析050
3.3.3 穩(wěn)態(tài)誤差分析052
3.3.4 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的采樣周期054
練習(xí)題055 第4章 數(shù)字控制器的間接設(shè)計(jì)方法057
4.1 數(shù)字控制器間接設(shè)計(jì)方法思路058
4.1.1 間接設(shè)計(jì)方法的步驟058
4.1.2 控制器的離散化方法059
4.2 數(shù)字PID 控制器062
4.2.1 模擬PID 控制062
4.2.2 數(shù)字PID 控制064
4.3 改進(jìn)的數(shù)字PID 控制066
4.3.1 積分分離PID 算法066
4.3.2 抗積分飽和PID 算法067
4.3.3 不完全微分PID 算法068
4.3.4 微分先行PID 算法068
4.3.5 帶死區(qū)的PID 算法069
4.4 數(shù)字PID 控制器的參數(shù)整定方法069
4.4.1 采樣周期T 的選擇確定070
4.4.2 控制器參數(shù)K P 、T I 、T D 的選擇方法070
4.4.3 PID 參數(shù)整定方法總結(jié)073
4.5 史密斯預(yù)估控制073
4.5.1 史密斯預(yù)估補(bǔ)償原理073
4.5.2 史密斯預(yù)估補(bǔ)償數(shù)字控制器075
練習(xí)題075 第5章 數(shù)字控制器的直接設(shè)計(jì)方法077
5.1 數(shù)字控制器的直接設(shè)計(jì)步驟078
5.2 *少拍控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)080
5.2.1 閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)的確定080
5.2.2 典型輸入下的*少拍控制系統(tǒng)分析081
5.3 *少拍有波紋隨動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)083
5.4 *少拍無(wú)波紋隨動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)087
5.5 大林算法090
5.5.1 大林算法的數(shù)字控制器基本形式090
5.5.2 振鈴現(xiàn)象及其消除091
5.5.3 大林算法的設(shè)計(jì)步驟094
練習(xí)題094 第6章 離散系統(tǒng)狀態(tài)空間分析與設(shè)計(jì)095
6.1 線(xiàn)性離散系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述096
6.1.1 由差分方程建立離散狀態(tài)方程 097
6.1.2 由z 傳遞函數(shù)建立離散狀態(tài)空間表達(dá)式098
6.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)狀態(tài)方程106
6.3 線(xiàn)性離散系統(tǒng)的z 特征方程和穩(wěn)定性110
6.3.1 線(xiàn)性離散系統(tǒng)的z 特征方程110
6.3.2 線(xiàn)性離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性111
6.4 線(xiàn)性離散狀態(tài)方程的求解112
6.5 線(xiàn)性離散系統(tǒng)的能控性和能觀(guān)測(cè)性114
6.6 狀態(tài)反饋控制與狀態(tài)觀(guān)測(cè)器設(shè)計(jì)117
6.6.1 狀態(tài)反饋控制117
6.6.2 狀態(tài)觀(guān)測(cè)器設(shè)計(jì)118
練習(xí)題119 第7章 預(yù)測(cè)PI 控制及工程實(shí)踐120
7.1 一階對(duì)象的預(yù)測(cè)PI 控制器的結(jié)構(gòu)121
7.2 預(yù)測(cè)PI 控制系統(tǒng)的離散化及狀態(tài)空間形式122
7.3 PPI 控制器和PID 控制器的比較124
7.3.1 PID 控制器簡(jiǎn)介124
7.3.2 PID 控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及其狀態(tài)空間形式125
7.3.3 仿真比較126
7.4 預(yù)測(cè)PI 控制器和簡(jiǎn)化的預(yù)測(cè)PI 控制器的比較128
7.4.1 SPPI 控制器的結(jié)構(gòu)和狀態(tài)空間形式128
7.4.2 PPI 和SPPI 控制系統(tǒng)的性能分析129
7.5 積分系統(tǒng)的雙預(yù)測(cè)PI 控制132
7.5.1 簡(jiǎn)介132
7.5.2 雙預(yù)測(cè)PI 控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及狀態(tài)空間形式133
7.5.3 仿真比較137
7.6 雙預(yù)測(cè)PI 控制算法在生物發(fā)酵罐溫度控制中的應(yīng)用140
7.6.1 過(guò)程描述140
7.6.2 模型的建立141
7.6.3 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)142
7.6.4 仿真實(shí)驗(yàn)143
7.6.5 與PI、PD、PID 控制算法的性能比較144
7.6.6 實(shí)際控制效果148
練習(xí)題149 第8章 計(jì)算機(jī)集散控制系統(tǒng)及其前沿技術(shù)150
8.1 集散控制系統(tǒng)的組成151
8.1.1 DCS 的結(jié)構(gòu)151
8.1.2 現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)控制系統(tǒng)153
8.2 集散控制系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)控制層的硬件設(shè)備155
8.2.1 數(shù)據(jù)采集設(shè)備155
8.2.2 微處理器系統(tǒng)160
8.2.3 智能儀表161
8.2.4 可編程控制器系統(tǒng)162
8.2.5 可編程自動(dòng)化控制器PAC 163
8.2.6 工業(yè)控制計(jì)算機(jī)IPC 164
8.3 集散控制系統(tǒng)的軟件技術(shù)166
8.3.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)軟件的基本功能166
8.3.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)軟件的特點(diǎn)167
8.3.3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的軟件分類(lèi)167
8.3.4 國(guó)際工業(yè)控制編程標(biāo)準(zhǔn)IEC 61131-3 168
8.3.5 CODESYS 軟件與軟PLC 技術(shù)169
8.4 集散控制系統(tǒng)的通信技術(shù)173
8.4.1 串行總線(xiàn)通信網(wǎng)絡(luò)173
8.4.2 工業(yè)以太網(wǎng)和現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)176
8.4.3 OPC 數(shù)據(jù)交換規(guī)范180
8.5 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)與信息新技術(shù)183
8.5.1 工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)183
8.5.2 工業(yè)大數(shù)據(jù)185
8.5.3 工業(yè)人工智能186
練習(xí)題188 第9章 計(jì)算機(jī)控制實(shí)驗(yàn)189
9.1 基于8051 單片機(jī)的計(jì)算機(jī)控制實(shí)驗(yàn)190
9.1.1 實(shí)驗(yàn)裝置的基本結(jié)構(gòu)及功能190
9.1.2 帶積分分離的PID 控制算法實(shí)驗(yàn)192
9.2 基于CODESYS 的分散控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)實(shí)驗(yàn)198
9.2.1 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的軟硬件環(huán)境199
9.2.2 創(chuàng)建項(xiàng)目201
9.2.3 現(xiàn)場(chǎng)層、車(chē)間層的設(shè)備組態(tài)202
9.2.4 編寫(xiě)控制程序207
9.2.5 控制系統(tǒng)的人機(jī)界面開(kāi)發(fā)216
9.2.6 OPC UA Server 功能設(shè)置224
9.3 預(yù)測(cè)PI 控制實(shí)驗(yàn)226
9.3.1 預(yù)測(cè)PI 控制算法226
9.3.2 報(bào)警子程序229
9.3.3 主程序PLC_PRG 的處理流程230 參考文獻(xiàn)232
1.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的基本概念002
1.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的硬件組成003
1.2.1 計(jì)算機(jī)系統(tǒng)003
1.2.2 檢測(cè)儀表004
1.2.3 執(zhí)行機(jī)構(gòu)004
1.2.4 通信網(wǎng)絡(luò)005
1.2.5 IO 器件005
1.2.6 人機(jī)界面005
1.3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的軟件組成005
1.3.1 系統(tǒng)軟件006
1.3.2 應(yīng)用軟件007
1.4 幾種典型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)008
1.4.1 數(shù)據(jù)采集與操作指導(dǎo)系統(tǒng)008
1.4.2 直接數(shù)字控制系統(tǒng)008
1.4.3 監(jiān)督計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)009
1.4.4 分級(jí)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)010
1.5 本書(shū)的主要內(nèi)容011
練習(xí)題011 第2章 離散系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)012
2.1 模擬信號(hào)和數(shù)字信號(hào)的相互轉(zhuǎn)換013
2.1.1 模擬信號(hào)013
2.1.2 采樣信號(hào)013
2.1.3 數(shù)字信號(hào)014
2.2 采樣過(guò)程的數(shù)學(xué)描述014
2.3 采樣信號(hào)的頻譜分析015
2.4 采樣定理017
2.5 信號(hào)的非理想采樣與重構(gòu)019
2.5.1 信號(hào)的非理想采樣019
2.5.2 信號(hào)的非理想重構(gòu)020
2.6 z 變換與z 反變換022
2.6.1 z 變換的定義023
2.6.2 常見(jiàn)信號(hào)的z 變換024
2.6.3 z 變換的性質(zhì)和定理025
2.6.4 從拉普拉斯變換式求取z 變換028
2.6.5 z 反變換030
2.7 用z 變換求解動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的差分方程032
2.7.1 線(xiàn)性定常離散系統(tǒng)差分方程的一般形式032
2.7.2 差分方程的迭代法求解033
2.7.3 差分方程的z 變換求解033
2.8 線(xiàn)性離散動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的z 傳遞函數(shù)034
練習(xí)題035 第3章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的分析037
3.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)化框圖038
3.1.1 被控對(duì)象038
3.1.2 數(shù)字控制器040
3.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的z 傳遞函數(shù)040
3.2.1 系統(tǒng)連續(xù)環(huán)節(jié)的z 傳遞函數(shù)的求取040
3.2.2 閉環(huán)z 傳遞函數(shù)的求取045
3.3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的特性分析046
3.3.1 過(guò)渡過(guò)程特性046
3.3.2 穩(wěn)定性分析050
3.3.3 穩(wěn)態(tài)誤差分析052
3.3.4 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的采樣周期054
練習(xí)題055 第4章 數(shù)字控制器的間接設(shè)計(jì)方法057
4.1 數(shù)字控制器間接設(shè)計(jì)方法思路058
4.1.1 間接設(shè)計(jì)方法的步驟058
4.1.2 控制器的離散化方法059
4.2 數(shù)字PID 控制器062
4.2.1 模擬PID 控制062
4.2.2 數(shù)字PID 控制064
4.3 改進(jìn)的數(shù)字PID 控制066
4.3.1 積分分離PID 算法066
4.3.2 抗積分飽和PID 算法067
4.3.3 不完全微分PID 算法068
4.3.4 微分先行PID 算法068
4.3.5 帶死區(qū)的PID 算法069
4.4 數(shù)字PID 控制器的參數(shù)整定方法069
4.4.1 采樣周期T 的選擇確定070
4.4.2 控制器參數(shù)K P 、T I 、T D 的選擇方法070
4.4.3 PID 參數(shù)整定方法總結(jié)073
4.5 史密斯預(yù)估控制073
4.5.1 史密斯預(yù)估補(bǔ)償原理073
4.5.2 史密斯預(yù)估補(bǔ)償數(shù)字控制器075
練習(xí)題075 第5章 數(shù)字控制器的直接設(shè)計(jì)方法077
5.1 數(shù)字控制器的直接設(shè)計(jì)步驟078
5.2 *少拍控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)080
5.2.1 閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)的確定080
5.2.2 典型輸入下的*少拍控制系統(tǒng)分析081
5.3 *少拍有波紋隨動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)083
5.4 *少拍無(wú)波紋隨動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)087
5.5 大林算法090
5.5.1 大林算法的數(shù)字控制器基本形式090
5.5.2 振鈴現(xiàn)象及其消除091
5.5.3 大林算法的設(shè)計(jì)步驟094
練習(xí)題094 第6章 離散系統(tǒng)狀態(tài)空間分析與設(shè)計(jì)095
6.1 線(xiàn)性離散系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述096
6.1.1 由差分方程建立離散狀態(tài)方程 097
6.1.2 由z 傳遞函數(shù)建立離散狀態(tài)空間表達(dá)式098
6.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)狀態(tài)方程106
6.3 線(xiàn)性離散系統(tǒng)的z 特征方程和穩(wěn)定性110
6.3.1 線(xiàn)性離散系統(tǒng)的z 特征方程110
6.3.2 線(xiàn)性離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性111
6.4 線(xiàn)性離散狀態(tài)方程的求解112
6.5 線(xiàn)性離散系統(tǒng)的能控性和能觀(guān)測(cè)性114
6.6 狀態(tài)反饋控制與狀態(tài)觀(guān)測(cè)器設(shè)計(jì)117
6.6.1 狀態(tài)反饋控制117
6.6.2 狀態(tài)觀(guān)測(cè)器設(shè)計(jì)118
練習(xí)題119 第7章 預(yù)測(cè)PI 控制及工程實(shí)踐120
7.1 一階對(duì)象的預(yù)測(cè)PI 控制器的結(jié)構(gòu)121
7.2 預(yù)測(cè)PI 控制系統(tǒng)的離散化及狀態(tài)空間形式122
7.3 PPI 控制器和PID 控制器的比較124
7.3.1 PID 控制器簡(jiǎn)介124
7.3.2 PID 控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及其狀態(tài)空間形式125
7.3.3 仿真比較126
7.4 預(yù)測(cè)PI 控制器和簡(jiǎn)化的預(yù)測(cè)PI 控制器的比較128
7.4.1 SPPI 控制器的結(jié)構(gòu)和狀態(tài)空間形式128
7.4.2 PPI 和SPPI 控制系統(tǒng)的性能分析129
7.5 積分系統(tǒng)的雙預(yù)測(cè)PI 控制132
7.5.1 簡(jiǎn)介132
7.5.2 雙預(yù)測(cè)PI 控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及狀態(tài)空間形式133
7.5.3 仿真比較137
7.6 雙預(yù)測(cè)PI 控制算法在生物發(fā)酵罐溫度控制中的應(yīng)用140
7.6.1 過(guò)程描述140
7.6.2 模型的建立141
7.6.3 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)142
7.6.4 仿真實(shí)驗(yàn)143
7.6.5 與PI、PD、PID 控制算法的性能比較144
7.6.6 實(shí)際控制效果148
練習(xí)題149 第8章 計(jì)算機(jī)集散控制系統(tǒng)及其前沿技術(shù)150
8.1 集散控制系統(tǒng)的組成151
8.1.1 DCS 的結(jié)構(gòu)151
8.1.2 現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)控制系統(tǒng)153
8.2 集散控制系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)控制層的硬件設(shè)備155
8.2.1 數(shù)據(jù)采集設(shè)備155
8.2.2 微處理器系統(tǒng)160
8.2.3 智能儀表161
8.2.4 可編程控制器系統(tǒng)162
8.2.5 可編程自動(dòng)化控制器PAC 163
8.2.6 工業(yè)控制計(jì)算機(jī)IPC 164
8.3 集散控制系統(tǒng)的軟件技術(shù)166
8.3.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)軟件的基本功能166
8.3.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)軟件的特點(diǎn)167
8.3.3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的軟件分類(lèi)167
8.3.4 國(guó)際工業(yè)控制編程標(biāo)準(zhǔn)IEC 61131-3 168
8.3.5 CODESYS 軟件與軟PLC 技術(shù)169
8.4 集散控制系統(tǒng)的通信技術(shù)173
8.4.1 串行總線(xiàn)通信網(wǎng)絡(luò)173
8.4.2 工業(yè)以太網(wǎng)和現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)176
8.4.3 OPC 數(shù)據(jù)交換規(guī)范180
8.5 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)與信息新技術(shù)183
8.5.1 工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)183
8.5.2 工業(yè)大數(shù)據(jù)185
8.5.3 工業(yè)人工智能186
練習(xí)題188 第9章 計(jì)算機(jī)控制實(shí)驗(yàn)189
9.1 基于8051 單片機(jī)的計(jì)算機(jī)控制實(shí)驗(yàn)190
9.1.1 實(shí)驗(yàn)裝置的基本結(jié)構(gòu)及功能190
9.1.2 帶積分分離的PID 控制算法實(shí)驗(yàn)192
9.2 基于CODESYS 的分散控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)實(shí)驗(yàn)198
9.2.1 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的軟硬件環(huán)境199
9.2.2 創(chuàng)建項(xiàng)目201
9.2.3 現(xiàn)場(chǎng)層、車(chē)間層的設(shè)備組態(tài)202
9.2.4 編寫(xiě)控制程序207
9.2.5 控制系統(tǒng)的人機(jī)界面開(kāi)發(fā)216
9.2.6 OPC UA Server 功能設(shè)置224
9.3 預(yù)測(cè)PI 控制實(shí)驗(yàn)226
9.3.1 預(yù)測(cè)PI 控制算法226
9.3.2 報(bào)警子程序229
9.3.3 主程序PLC_PRG 的處理流程230 參考文獻(xiàn)232
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