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自動(dòng)駕駛車輛決策技術(shù)

自動(dòng)駕駛車輛決策技術(shù)

出版社：電子工業(yè)出版社出版時(shí)間：2024-09-01
開本： 其他 頁數(shù)： 320
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自動(dòng)駕駛車輛決策技術(shù) 版權(quán)信息

自動(dòng)駕駛車輛決策技術(shù) 內(nèi)容簡介

本書圍繞自動(dòng)駕駛車輛決策技術(shù)，詳細(xì)介紹了嵌入式?jīng)Q策組件、面向基礎(chǔ)設(shè)施的決策、用戶影響、部署問題等內(nèi)容，對(duì)自動(dòng)駕駛車輛決策系統(tǒng)架構(gòu)及核心算法的開發(fā)、測試驗(yàn)證、實(shí)施部署具有很強(qiáng)的理論與實(shí)踐指導(dǎo)意義。首先，結(jié)合具體化對(duì)自動(dòng)駕駛車輛認(rèn)知能力的影響，對(duì)用于自動(dòng)駕駛車輛決策規(guī)劃決策與控制任務(wù)的具身決策架構(gòu)進(jìn)行了分析，同時(shí)對(duì)行為規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)預(yù)測與風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、決策與控制的相互影響等核心算法與實(shí)現(xiàn)框架進(jìn)行了深入講解。為了與傳統(tǒng)的決策范式加以區(qū)分，書中還介紹了基于人工智能的端到端決策架構(gòu)。其次，書中針對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施對(duì)車載決策的影響，講述了交通相關(guān)的路徑系統(tǒng)、基于V2X的協(xié)同駕駛,以及為實(shí)現(xiàn)高階自動(dòng)駕駛所需的道路基礎(chǔ)設(shè)施規(guī)范。另外，針對(duì)自動(dòng)駕駛與駕駛員/乘客間的交互，介紹了人機(jī)共駕、基于心理學(xué)的駕駛員模型。*后，針對(duì)自動(dòng)駕駛的部署問題，討論了與決策相關(guān)的法律、倫理和接受度問題，以及為提高自動(dòng)駕駛的用戶接受度、提高自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全性所需的功能安全框架和算法測試驗(yàn)證方法論

自動(dòng)駕駛車輛決策技術(shù) 目錄

目錄 第1章 概述 1 1.1 引言 1 1.2 決策、駕駛自動(dòng)化等級(jí)與設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍 3 1.3 本書范圍 4 1.4 本書結(jié)構(gòu)概述 6 參考文獻(xiàn) 9 第2章 具身決策架構(gòu) 12 2.1 引言 12 2.2 具體化與認(rèn)知能力 12 2.3 認(rèn)知架構(gòu)及生物學(xué)上合理的人類行為模型 14 2.4 自動(dòng)駕駛決策架構(gòu) 17 2.4.1 包容式架構(gòu)實(shí)例 17 2.4.2 面向ADAS的行為架構(gòu) 19 2.4.3 啟發(fā)認(rèn)知架構(gòu)實(shí)例 20 2.4.4 面向安全的架構(gòu) 21 2.4.5 共享控制架構(gòu) 23 2.5 常見的功能模塊 25 參考文獻(xiàn) 26 第3章 行為規(guī)劃 29 3.1 引言 29 3.2 問題描述 30 3.3 自動(dòng)機(jī)與馬爾可夫過程 32 3.4 基本的決策理論 33 3.5 序貫決策 35 3.6 自動(dòng)駕駛車輛中的應(yīng)用 37 3.6.1 基于規(guī)則的規(guī)劃 37 3.6.2 反應(yīng)式規(guī)劃 38 3.6.3 交互感知規(guī)劃 39 3.6.4 行為規(guī)劃的博弈論 40 3.6.5 人工智能行為規(guī)劃 40 參考文獻(xiàn) 41 第4章 運(yùn)動(dòng)預(yù)測與風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估 45 4.1 引言 45 4.2 駕駛員特征估計(jì) 47 4.2.1 范圍 47 4.2.2 表示 48 4.2.3 推理方法 48 4.3 意圖估計(jì) 48 4.3.1 范圍 49 4.3.2 表示 49 4.3.3 推理方法 50 4.4 運(yùn)動(dòng)預(yù)測 55 4.4.1 范圍 55 4.4.2 表示 55 4.4.3 建模方法 58 4.4.4 態(tài)勢感知考慮因素 63 4.4.5 衡量指標(biāo) 65 4.5 風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估 66 4.5.1 范圍 66 4.5.2 表示 67 4.5.3 推理策略 67 參考文獻(xiàn) 70 第5章 運(yùn)動(dòng)搜索空間 77 5.1 引言 77 5.2 圖形法 78 5.3 幾何法 79 5.3.1 非基于障礙物的方法 80 5.3.2 基于障礙物的方法 80 5.4 采樣法 82 5.5 行車走廊 84 參考文獻(xiàn) 85 第6章 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 88 6.1 問題定義 88 6.2 幾何法 91 6.2.1 基于無點(diǎn)模板的幾何策略 91 6.2.2 基于點(diǎn)模板的曲線 92 6.3 變分與*優(yōu)法 93 6.3.1
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自動(dòng)駕駛車輛決策技術(shù) 作者簡介

豪爾赫·維拉格拉（Jorge Villagra），于2002年畢業(yè)于馬德里理工大學(xué)工業(yè)工程專業(yè)。2006年獲得國立巴黎高等礦業(yè)學(xué)院（法國）實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)科學(xué)、機(jī)器人學(xué)與自動(dòng)控制博士學(xué)位。 費(fèi)利佩·西梅內(nèi)斯（Felipe Jiménez），是UPM正教授，也是UPM車輛研究所（Instituto Universitario de Investigación del Automóvil，INSIA）研究副主任兼智能系統(tǒng)部門負(fù)責(zé)人。 蘇斌，高級(jí)工程師，杭州市高層次人才。西北工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制專業(yè)碩士研究生學(xué)歷，在控制理論工程化應(yīng)用、自動(dòng)駕駛決策規(guī)劃控制方面有十余年工作經(jīng)驗(yàn)。曾任職可勝股份算法工程師，華為ADS（智能駕駛）團(tuán)隊(duì)高級(jí)算法工程師，域看科技CTO，枕石科技算法主管等。

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