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月球車遙操作中的計算機視覺技術(shù)

月球車遙操作中的計算機視覺技術(shù)

出版社：國防工業(yè)出版社出版時間：2016-05-01
開本： 32開 頁數(shù)： 205
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月球車遙操作中的計算機視覺技術(shù) 版權(quán)信息

月球車遙操作中的計算機視覺技術(shù) 本書特色

由王保豐、劉傳凱*的《月球車遙操作中的計算 機視覺技術(shù)》系統(tǒng)介紹了地外天體表面著陸探測遙操 作中的計算機視覺方法，本書共分為8章。第l章介紹 了月面探測的基本概念、發(fā)展歷程、研究現(xiàn)狀，并且 概述了月面探測遙操作中的計算機視覺技術(shù)的關(guān)鍵性 應(yīng)用。第2～7章分別具體介紹了相機標(biāo)定技術(shù)、圖像 匹配技術(shù)、著陸定位技術(shù)、導(dǎo)航定位技術(shù)、環(huán)境感知 與重建技術(shù)、障礙物識別與路徑規(guī)劃技術(shù)等月面探測 遙操作中的計算機視覺技術(shù)，詳細(xì)研究了這些技術(shù)的 發(fā)展現(xiàn)狀、理論方法、算法實現(xiàn)、仿真實驗及精度分 析等。第8章介紹了計算機視覺技術(shù)在嫦娥三號遙操 作任務(wù)中的應(yīng)用實例，詳細(xì)論述了嫦娥三號任務(wù)中從 月面著陸到巡視探測過程的遙操作中視覺技術(shù)的應(yīng)用 情況?br/> 本書可作為深空探測領(lǐng)域從事月球車或行星車遙 操作控制研究人員與技術(shù)人員、視覺信息處理的研究 人員與技術(shù)人員和從事該方面學(xué)習(xí)的研究生參考用書 ，掌握地外天體表面著陸探測遙操作中計算機視覺相 關(guān)基本理論知識和工程性應(yīng)用方法?br/>

月球車遙操作中的計算機視覺技術(shù) 內(nèi)容簡介

《月球車遙操作中的計算機視覺技術(shù)》系統(tǒng)介紹了地外天體表面著陸探測遙操作中的計算機視覺方法，《月球車遙操作中的計算機視覺技術(shù)》共分為8章。第1章介紹了月面探測的基本概念、發(fā)展歷程、研究現(xiàn)狀，并且概述了月面探測遙操作中的計算機視覺技術(shù)的關(guān)鍵性應(yīng)用。第2～7章分別具體介紹了相機標(biāo)定技術(shù)、圖像匹配技術(shù)、著陸定位技術(shù)、導(dǎo)航定位技術(shù)、環(huán)境感知與重建技術(shù)、障礙物識別與路徑規(guī)劃技術(shù)等月面探測遙操作中的計算機視覺技術(shù)，詳細(xì)研究了這些技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀、理論方法、算法實現(xiàn)、仿真實驗及精度分析等。第8章介紹了計算機視覺技術(shù)在嫦娥三號遙操作任務(wù)中的應(yīng)用實例，詳細(xì)論述了嫦娥三號任務(wù)中從月面著陸到巡視探測過程的遙操作中視覺技術(shù)的應(yīng)用情況！对虑蜍囘b操作中的計算機視覺技術(shù)》可作為深空探測領(lǐng)域從事月球車或行星車遙操作控制研究人員與技術(shù)人員、視覺信息處理的研究人員與技術(shù)人員和從事該方面學(xué)習(xí)的研究生參考用書，掌握地外天體表面著陸探測遙操作中計算機視覺相關(guān)基本理論知識和工程性應(yīng)用方法。

月球車遙操作中的計算機視覺技術(shù) 目錄

第1章 緒論 1.1 概述 1.2 月球探測遙操作技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀 1.2.1 國外研究現(xiàn)狀 1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 1.3 月面探測遙操作中的計算機視覺技術(shù) 1.3.1 著陸定位技術(shù) 1.3.2 導(dǎo)航定位技術(shù) 1.3.3 境感知與重建技術(shù) 1.3.4 路徑規(guī)劃技術(shù) 1.3.5 小結(jié) 參考文獻第2章 相機內(nèi)、外參數(shù)標(biāo)定技術(shù) 2.1 概述 2.2 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)概略值的快速計算方法 2.2.1 空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換 2.2.2 轉(zhuǎn)換參數(shù)初值計算 2.2.3 實驗 2.3 相機內(nèi)參數(shù)標(biāo)定 2.3.1 普通相機內(nèi)參數(shù)標(biāo)定 2.3.2 魚眼鏡頭內(nèi)參數(shù)標(biāo)定 2.4 相機外參數(shù)求解 2.4.1 概述 2.4.2 外參數(shù)標(biāo)定方法 2.5 相機內(nèi)外參數(shù)的在線標(biāo)定 參考文獻第3章 圖像匹配技術(shù) 3.1 概述 3.2 圖像匹配的預(yù)處理方法 3.2.1 圖像匹配的數(shù)學(xué)化描述 3.2.2 圖像預(yù)處理方法 3.2.3 圖像分割 3.3 圖像匹配方法 3.3.1 模板匹配 3.3.2 亞像素級匹配 3.3.3 仿射不變匹配 3.3.4 密集匹配 3.4 匹配點的粗差剔除 3.4.1 基于投影幾何不變性的粗差剔除 3.4.2 基于隨機抽樣的粗差剔除 參考文獻第4章 著陸定位技術(shù) 4.1 概述 4.2 基于序列圖像追蹤的著陸點定位 4.2.1 數(shù)據(jù)及定位方法概述 4.2.2 降落序列圖像匹配與著陸點定位 4.2.3 著陸器在高分辨率衛(wèi)星圖像上的定位 4.3 基于空間交會的定位 4.3.1 概述 4.3.2 單相機單片定位 4.3.3 單相機旋轉(zhuǎn)多片定位 4.3.4 多相機著陸點定位 4.4 基于軌道器衛(wèi)星圖像匹配的著陸點定位 4.4.1 方法流程 4.4.2 lro窄角相機嚴(yán)密幾何模型 4.4.3 月球車位置提取 4.4.4 dem輔助下單像測圖方法 參考文獻第5章 導(dǎo)航定位技術(shù) 5.1 概述 5.2 定位模型構(gòu)建方法 5.2.1 前方交會與后方交會聯(lián)合定位方法 5.2.2 基于光束法平差的定位模型 5.3 定位誤差方程的快速求解 5.3.1 逐點法化、消元求解法 5.3.2 循環(huán)分塊求解方法 5.3.3 矩陣分塊與分解結(jié)合求解法 參考文獻第6章 環(huán)境感知與重建技術(shù) 6.1 概述 6.2 dem建模 6.2.1 基于規(guī)則網(wǎng)格的建模 6.2.2 基于不規(guī)則三角網(wǎng)格的建模 6.2.3 混合網(wǎng)格的建模 6.2.4 tin與grid的轉(zhuǎn)換 6.3 dem快速建模技術(shù) 6.3.1 基于kd樹的數(shù)據(jù)分割方法 6.3.2 并行delaunay算法 6.3.3 并行tin-grid轉(zhuǎn)換算法 6.4 dem數(shù)據(jù)內(nèi)插 6.4.1 多項式擬合內(nèi)插法 6.4.2 分塊樣條函數(shù)內(nèi)插 6.4.3 移動擬合法 6.4.4 多面函數(shù)法內(nèi)插 6.4.5 *小二乘配置法內(nèi)插 6.4.6 有限元法內(nèi)插 6.4.7 kriging內(nèi)插 6.5 dom生成 參考文獻第7章 障礙物識別與路徑規(guī)劃技術(shù) 7.1 概述 7.2 月面環(huán)境中障礙物識別 7.2.1 坡度坡向計算 7.2.2 粗糙度計算 7.2.3 階梯邊緣檢測計算 7.2.4 通視性計算 7.3 路徑搜索 7.3.1 基于兩點法的月球車路徑規(guī)劃 7.3.2 a*路徑搜索算法 參考文獻第8章 計算機視覺技術(shù)在嫦娥三號遙操作任務(wù)中的應(yīng)用實例 8.1 概述 8.2 著陸器定位數(shù)據(jù)分析 8.2.1 基于序列圖像追蹤的著陸定位數(shù)據(jù)分析 8.2.2 基于lro圖像的著陸點**定位數(shù)據(jù)分析 8.3 巡視導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)分析 8.3.1 導(dǎo)航點定位總體描述 8.3.2 導(dǎo)航點定位精度分析 8.4 環(huán)境感知與地形重建數(shù)據(jù)分析 8.4.1 導(dǎo)航相機地形感知構(gòu)建數(shù)據(jù)分析 8.4.2 避障相機地形感知構(gòu)建數(shù)據(jù)分析 8.5 路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)分析 8.5.1 兩器互拍時的近距離路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)分析 8.5.2 兩器互拍時的遠(yuǎn)距離路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)分析 參考文獻
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