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主動駕駛魯棒控制系統(tǒng)設(shè)計 版權(quán)信息
- ISBN：9787111618522
- 條形碼：9787111618522 ; 978-7-111-61852-2
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
主動駕駛魯棒控制系統(tǒng)設(shè)計 本書特色
本書重點介紹了幾種影響車輛動力學特性的控制方法，這些控制方法能夠輔助駕駛員提高駕乘舒適性、附著力、經(jīng)濟性以及安全性等，并始終保證駕駛員的可操縱權(quán)限大于駕駛輔助系統(tǒng)。基于線性變參數(shù)框架，單一組件的控制問題通過運用統(tǒng)一的建模與設(shè)計方法實現(xiàn)模型搭建與求解。理想的整車操縱行為是以保證整車協(xié)同控制性能為前提，通過多個單獨的控制組件間的相互作用來實現(xiàn)。同時，整車協(xié)同控制問題也是在線性變參數(shù)框架下建立并求解的。本書所闡述的*重要部分包括：建模與控制器設(shè)計中線性變參數(shù)模型的應(yīng)用；魯棒線性變參數(shù)設(shè)計的應(yīng)用：主動駕駛員輔助系統(tǒng)中布置控制任務(wù)的統(tǒng)一框架；整車協(xié)同控制問題的建立與解決方案；可重構(gòu)與容錯控制結(jié)構(gòu)體系設(shè)計的方案；即插即用概念的建立與解決方案；詳細的案例分析。本書將受到高校科研人員、控制工程與車輛控制專業(yè)研究生以及汽車制造業(yè)工程師的歡迎。
主動駕駛魯棒控制系統(tǒng)設(shè)計 內(nèi)容簡介
本書重點介紹了幾種影響車輛動力學特性的控制方法，這些控制方法能夠輔助駕駛員提高駕乘舒適性、附著力、經(jīng)濟性以及安全性等，并始終保證駕駛員的可操縱權(quán)限大于駕駛輔助系統(tǒng)；诰性變參數(shù)框架，單一組件的控制問題通過運用統(tǒng)一的建模與設(shè)計方法實現(xiàn)模型搭建與求解。理想的整車操縱行為是以保證整車協(xié)同控制性能為前提，通過多個單獨的控制組件間的相互作用來實現(xiàn)。同時，整車協(xié)同控制問題也是在線性變參數(shù)框架下建立并求解的。本書所闡述的*重要部分包括：建模與控制器設(shè)計中線性變參數(shù)模型的應(yīng)用；魯棒線性變參數(shù)設(shè)計的應(yīng)用：主動駕駛員輔助系統(tǒng)中布置控制任務(wù)的統(tǒng)一框架；整車協(xié)同控制問題的建立與解決方案；可重構(gòu)與容錯控制結(jié)構(gòu)體系設(shè)計的方案；即插即用概念的建立與解決方案；詳細的案例分析。本書將受到高？蒲腥藛T、控制工程與車輛控制專業(yè)研究生以及汽車制造業(yè)工程師的歡迎。
主動駕駛魯棒控制系統(tǒng)設(shè)計 目錄
目錄
譯者序
縮寫詞
第 １章 介紹 １
第 １部分 線性變參數(shù)系統(tǒng)
的建模與控制
第 ２章 線性變參數(shù)系統(tǒng)的建模 ８
２１ 線性變參數(shù)模型的結(jié)構(gòu) ９
２２ 線性變參數(shù)系統(tǒng)建模的
線性化 １１
２２１ 雅可比矩陣線性化 １２
２２２ 非均衡線性化 １３
２２３ 模糊線性化 １４
２２４ 準線性變參數(shù)系統(tǒng)的
線性化 １４
２２５ 線性變參數(shù)模型的非
唯一性 １６
２３ 基于線性分式變換技術(shù)的
線性化 １９
２４ 性能驅(qū)動線性變參數(shù)系統(tǒng)
建模 ２１
２５ 兩個子系統(tǒng)的線性變參數(shù)系統(tǒng)
建模 ２５
２５１ 垂向動力學建模 ２５
２５２ 垂向動力學中的非線性
部分 ２８
２５３ 橫擺 －側(cè)傾動力學線性變
參數(shù)建模 ３３
２６ 灰箱辨識與參數(shù)估計 ３７
２６１ 基于觀測器的辨識 ３８
２６２ 基于自適應(yīng)觀測器的辨識
方法 ３９
２７ 參數(shù)估計：案例分析 ４０
２７１ 懸架系統(tǒng)的辨識 ４０
２７２ 橫擺 －側(cè)傾系統(tǒng)的辨識 ４５
２７３ 線性變參數(shù)系統(tǒng)中的故障
估計 ５４
第 ３章 線性變參數(shù)系統(tǒng)的魯棒
控制 ５９
３１ 性能建模 ５９
３２ 不確定性部分的建模 ６２
３３ 基于線性變參數(shù)模型的控制
系統(tǒng)設(shè)計 ６３
３３１ 非線性控制器的方程 ６４
３３２ 基于單李雅普諾夫函數(shù)
方法的控制器設(shè)計 ６４
３３３ 多面體方法 ６５
３３４ 一種基于線性分式變換的
控制器設(shè)計 ６７
３４ 基于參數(shù)依賴李雅普諾夫函數(shù)
方法的控制器設(shè)計 ７０
３４１ 線性變參數(shù)系統(tǒng)的分析 ７０
３４２ 考慮 Ｌ２誘導范數(shù)性能的線
性變參數(shù)系統(tǒng)控制 ７２
３４３ 不精確的線性變參數(shù)系統(tǒng)控
制設(shè)計 ７６
第 ２部分 垂向與縱向控制
第 ４章 垂向動力學中的懸架
系統(tǒng) ８０
４１ 基于垂向性能的系統(tǒng)建模 ８１
●●●●● 主動駕駛魯棒控制系統(tǒng)設(shè)計
Ⅵ
４１１ 性能指標 ８１
４１２ 控制系統(tǒng)設(shè)計中的加權(quán)
函數(shù) ８２
４２ 考慮不確定性影響的垂向動
力學建模 ８４
４２１ 參數(shù)不確定性 ８４
４２２ 加權(quán)函數(shù) ８６
４３ 基于 Ｈ∞ 控制的主動懸架
設(shè)計 ８７
４４ 基于線性變參數(shù)控制的主動
懸架設(shè)計 ９２
４５ 主動懸架系統(tǒng)的分層控制
設(shè)計 ９５
４５１ 執(zhí)行器的動力學建模 ９６
４５２ 基于反步法設(shè)計的跟蹤
控制 ９８
４５３ 模擬仿真結(jié)果 １００
第 ５章 具有側(cè)翻抑制功能的
防傾桿 １０３
５１ 橫擺與側(cè)傾動力學特性的
建模 １０５
５１１ 側(cè)翻閾值 １０５
５１２ 加權(quán)函數(shù)的設(shè)計 １０７
５２ 側(cè)翻抑制系統(tǒng)的線性變參數(shù)
控制方法 １１０
５３ 具有容錯能力的側(cè)翻抑制
系統(tǒng)的設(shè)計 １１２
第 ６章 縱向動力學中的自適應(yīng)巡航
控制 １１７
６１ 自適應(yīng)巡航控制 １１７
６２ 基于模型的魯棒控制設(shè)計 １１９
６２１ 縱向動力學建模 １１９
６２２ 魯棒控制策略 １２０
６２３ 執(zhí)行器動力學建模 １２０
６２４ 反饋控制器的設(shè)計 １２１
６３ 基于多目標優(yōu)化的速度設(shè)計 １２３
６３１ 速度設(shè)計的動機 １２３
６３２ 速度曲線的設(shè)計 １２４
６３３ 前瞻控制的*優(yōu)化原理 １２５
６４ 車輛巡航控制的優(yōu)化方法 １２６
６４１ 速度設(shè)計中前車的
操縱性 １２７
６４２ 速度設(shè)計中跟隨車輛的
動態(tài)表現(xiàn) １２８
６４３ 車道變換的決策方法 １３０
６５ 駕駛／制動系統(tǒng)中控制方法的
實現(xiàn) １３１
６５１ 控制器軟件在環(huán)的實現(xiàn) １３２
６５２ 模擬仿真結(jié)果 １３３
第 ３部分 橫向及集成控制
第 ７章 車輛集成控制系統(tǒng)的
設(shè)計 １３８
７１ 車輛集成控制的動機 １３８
７２ 集成控制中的線性變參數(shù)
概念 １４１
７３ 局部和可重構(gòu)控制系統(tǒng)的
設(shè)計 １４２
７３１ 制動系統(tǒng)的設(shè)計 １４４
７３２ 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計 １４５
７３３ 懸架系統(tǒng)的設(shè)計 １４６
７３４ 執(zhí)行器選型的步驟 １４７
７３５ 分散控制中的故障信息 １５０
７４ 軌跡跟蹤控制系統(tǒng)的設(shè)計 １５１
７４１ 軌跡跟蹤系統(tǒng)的建模 １５１
７４２ 控制設(shè)計中的加權(quán)函數(shù) １５２
７４３ 集成控制系統(tǒng)的設(shè)計 １５４
７４４ 模擬仿真結(jié)果 １５５
第 ８章 可變幾何懸架系統(tǒng)
控制 １５９
８１ 車輛模型的橫向動力學 １５９
目 錄 ●●●●●
Ⅶ
８２ 可變幾何懸架系統(tǒng)的建模 １６１
８３ 可變幾何懸架的魯棒控制
系統(tǒng) １６３
第 ９章 輪轂電動機的
控制設(shè)計 １６８
９１ 裝有輪轂電動機的車輛控制
系統(tǒng)設(shè)計 １６８
９２ 線性變參數(shù)控制器的上層控制
系統(tǒng)設(shè)計 １７０
９３ 控制策略的執(zhí)行 １７２
９４ 模擬結(jié)果 １７３
９４１ 輪轂電動機故障模擬 １７５
９４２ 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障模擬 １７５
第 １０章 控制系統(tǒng)中的駕駛?cè)?br />模型 １８０
１０１ 以控制設(shè)計為目的的駕駛?cè)?br />模型 １８２
１０２ 橫向
譯者序
縮寫詞
第 １章 介紹 １
第 １部分 線性變參數(shù)系統(tǒng)
的建模與控制
第 ２章 線性變參數(shù)系統(tǒng)的建模 ８
２１ 線性變參數(shù)模型的結(jié)構(gòu) ９
２２ 線性變參數(shù)系統(tǒng)建模的
線性化 １１
２２１ 雅可比矩陣線性化 １２
２２２ 非均衡線性化 １３
２２３ 模糊線性化 １４
２２４ 準線性變參數(shù)系統(tǒng)的
線性化 １４
２２５ 線性變參數(shù)模型的非
唯一性 １６
２３ 基于線性分式變換技術(shù)的
線性化 １９
２４ 性能驅(qū)動線性變參數(shù)系統(tǒng)
建模 ２１
２５ 兩個子系統(tǒng)的線性變參數(shù)系統(tǒng)
建模 ２５
２５１ 垂向動力學建模 ２５
２５２ 垂向動力學中的非線性
部分 ２８
２５３ 橫擺 －側(cè)傾動力學線性變
參數(shù)建模 ３３
２６ 灰箱辨識與參數(shù)估計 ３７
２６１ 基于觀測器的辨識 ３８
２６２ 基于自適應(yīng)觀測器的辨識
方法 ３９
２７ 參數(shù)估計：案例分析 ４０
２７１ 懸架系統(tǒng)的辨識 ４０
２７２ 橫擺 －側(cè)傾系統(tǒng)的辨識 ４５
２７３ 線性變參數(shù)系統(tǒng)中的故障
估計 ５４
第 ３章 線性變參數(shù)系統(tǒng)的魯棒
控制 ５９
３１ 性能建模 ５９
３２ 不確定性部分的建模 ６２
３３ 基于線性變參數(shù)模型的控制
系統(tǒng)設(shè)計 ６３
３３１ 非線性控制器的方程 ６４
３３２ 基于單李雅普諾夫函數(shù)
方法的控制器設(shè)計 ６４
３３３ 多面體方法 ６５
３３４ 一種基于線性分式變換的
控制器設(shè)計 ６７
３４ 基于參數(shù)依賴李雅普諾夫函數(shù)
方法的控制器設(shè)計 ７０
３４１ 線性變參數(shù)系統(tǒng)的分析 ７０
３４２ 考慮 Ｌ２誘導范數(shù)性能的線
性變參數(shù)系統(tǒng)控制 ７２
３４３ 不精確的線性變參數(shù)系統(tǒng)控
制設(shè)計 ７６
第 ２部分 垂向與縱向控制
第 ４章 垂向動力學中的懸架
系統(tǒng) ８０
４１ 基于垂向性能的系統(tǒng)建模 ８１
●●●●● 主動駕駛魯棒控制系統(tǒng)設(shè)計
Ⅵ
４１１ 性能指標 ８１
４１２ 控制系統(tǒng)設(shè)計中的加權(quán)
函數(shù) ８２
４２ 考慮不確定性影響的垂向動
力學建模 ８４
４２１ 參數(shù)不確定性 ８４
４２２ 加權(quán)函數(shù) ８６
４３ 基于 Ｈ∞ 控制的主動懸架
設(shè)計 ８７
４４ 基于線性變參數(shù)控制的主動
懸架設(shè)計 ９２
４５ 主動懸架系統(tǒng)的分層控制
設(shè)計 ９５
４５１ 執(zhí)行器的動力學建模 ９６
４５２ 基于反步法設(shè)計的跟蹤
控制 ９８
４５３ 模擬仿真結(jié)果 １００
第 ５章 具有側(cè)翻抑制功能的
防傾桿 １０３
５１ 橫擺與側(cè)傾動力學特性的
建模 １０５
５１１ 側(cè)翻閾值 １０５
５１２ 加權(quán)函數(shù)的設(shè)計 １０７
５２ 側(cè)翻抑制系統(tǒng)的線性變參數(shù)
控制方法 １１０
５３ 具有容錯能力的側(cè)翻抑制
系統(tǒng)的設(shè)計 １１２
第 ６章 縱向動力學中的自適應(yīng)巡航
控制 １１７
６１ 自適應(yīng)巡航控制 １１７
６２ 基于模型的魯棒控制設(shè)計 １１９
６２１ 縱向動力學建模 １１９
６２２ 魯棒控制策略 １２０
６２３ 執(zhí)行器動力學建模 １２０
６２４ 反饋控制器的設(shè)計 １２１
６３ 基于多目標優(yōu)化的速度設(shè)計 １２３
６３１ 速度設(shè)計的動機 １２３
６３２ 速度曲線的設(shè)計 １２４
６３３ 前瞻控制的*優(yōu)化原理 １２５
６４ 車輛巡航控制的優(yōu)化方法 １２６
６４１ 速度設(shè)計中前車的
操縱性 １２７
６４２ 速度設(shè)計中跟隨車輛的
動態(tài)表現(xiàn) １２８
６４３ 車道變換的決策方法 １３０
６５ 駕駛／制動系統(tǒng)中控制方法的
實現(xiàn) １３１
６５１ 控制器軟件在環(huán)的實現(xiàn) １３２
６５２ 模擬仿真結(jié)果 １３３
第 ３部分 橫向及集成控制
第 ７章 車輛集成控制系統(tǒng)的
設(shè)計 １３８
７１ 車輛集成控制的動機 １３８
７２ 集成控制中的線性變參數(shù)
概念 １４１
７３ 局部和可重構(gòu)控制系統(tǒng)的
設(shè)計 １４２
７３１ 制動系統(tǒng)的設(shè)計 １４４
７３２ 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計 １４５
７３３ 懸架系統(tǒng)的設(shè)計 １４６
７３４ 執(zhí)行器選型的步驟 １４７
７３５ 分散控制中的故障信息 １５０
７４ 軌跡跟蹤控制系統(tǒng)的設(shè)計 １５１
７４１ 軌跡跟蹤系統(tǒng)的建模 １５１
７４２ 控制設(shè)計中的加權(quán)函數(shù) １５２
７４３ 集成控制系統(tǒng)的設(shè)計 １５４
７４４ 模擬仿真結(jié)果 １５５
第 ８章 可變幾何懸架系統(tǒng)
控制 １５９
８１ 車輛模型的橫向動力學 １５９
目 錄 ●●●●●
Ⅶ
８２ 可變幾何懸架系統(tǒng)的建模 １６１
８３ 可變幾何懸架的魯棒控制
系統(tǒng) １６３
第 ９章 輪轂電動機的
控制設(shè)計 １６８
９１ 裝有輪轂電動機的車輛控制
系統(tǒng)設(shè)計 １６８
９２ 線性變參數(shù)控制器的上層控制
系統(tǒng)設(shè)計 １７０
９３ 控制策略的執(zhí)行 １７２
９４ 模擬結(jié)果 １７３
９４１ 輪轂電動機故障模擬 １７５
９４２ 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障模擬 １７５
第 １０章 控制系統(tǒng)中的駕駛?cè)?br />模型 １８０
１０１ 以控制設(shè)計為目的的駕駛?cè)?br />模型 １８２
１０２ 橫向
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